我参考博客CenterFusion 项目超详细环境搭建步骤及可视化操作_centernet可视化_上班摸不了鱼的博客-CSDN博客本文引用 CenterFusion: Center-based Radar and Camera Fusion for 3D Object Detection，复现此论文中的代码，互相学习。注意：由于博主这几天都在复现这个项目，博客的内容的进度也是博主项目复现的进度，如果遇到找不到页面的情况，是由于内容在待审核，过一会儿就出来了。一、AutoDL云服务器说明：如果使用其它服务器，可以忽略掉这部分。目...https://blog.csdn.net/ssj925319/article/details/124294911写得非常详细，但是有些地方需要注意
第一个地方：
scikit-learn版本问题，官方要求是0.21.0版本，我安装0.21.3这个版本也是可以的
python版本问题：我使用的python3.8版本没有任何问题，所以不仅仅是python3.7支持如果你是python3.8也是没问题的
pytorch版本问题：我使用的torch==1.11.0+cu113 torchvision==0.12.0+cu113版本，训练时候会报错torchvision.model.utils找不到，只要改成
即将 from torchvision.models.utils import load_state_dict_from_url 改为 from torch.hub import load_state_dict_from_url。
最后就是参数设置问题，注意gpu 0,1你有一个显卡把1去掉，batch-size不要太大不然容易爆显存。其他安装教程走就行了。
第二个地方：训练时候报错
TypeError: only integer tensors of a single element can be converted to an index
解决方法：
找到代码位置CenterFusion/src/lib/utils/pointcloud.py:
bbox_int = torch.tensor([torch.floor(bbox[0]),
torch.floor(bbox[1]),
torch.ceil(bbox[2]),
torch.ceil(bbox[3])], dtype=torch.int32)# format: xyxy
to
bbox_int = torch.tensor([int(torch.floor(bbox[0])),
int(torch.floor(bbox[1])),
int(torch.ceil(bbox[2])),
int(torch.ceil(bbox[3]))], dtype=torch.int32)# format: xyxy
