实验环境：MC9S12G128开发板

基本功能：控制开发板上的按键，模拟车辆移动的上下左右四个方位，通过can通信告诉上位机界面，车辆轨迹的移动方位。

1. 1939报文发送的示例代码

MC9S12G128开发板1939协议发送can报文数据的示例代码如下：

/*************************************************************/
/*                        主函数                             */
/*************************************************************/
void main(void) {
  DisableInterrupts;
  INIT_PLL();
  initialize_TIM();
  INIT_CAN();
  init_key();
  LEDCPU_dir=1;
  LEDCPU=0;
  EnableInterrupts;

//填写报文内容
  msg_send.id = ID; 
  for(k=0;k<data_len_TX;k++)
  {
     msg_send.data[k] = senddata[k];
  }
  msg_send.len = data_len_TX;
  msg_send.RTR = FALSE;
  msg_send.prty = 0;

  for(;;) 
  {
      delay1ms(500);
      if(!MSCANSendMsg(msg_send)) //发送过程出现错误
          for(;;);
      else
          LEDCPU=~LEDCPU;
  } 
}

2. 按键查询的示例代码

MC9S12G128开发板的按键查询的示例代码如下：

/*************************************************************/
/*                          主函数                           */
/*************************************************************/
void main(void) {
	DisableInterrupts;
  init_led_key();	
  EnableInterrupts;


  for(;;) 
  {
      delay();
      //data=data<<1;         //左移一位
      //if(data==0)
      //    data=0x01;
      if(KEY1==0&&KEY1_last==1)   //按键F1按下
          mode=1;
      if(KEY2==0&&KEY2_last==1)   //按键F2按下
          mode=2;        
      if(KEY3==0&&KEY3_last==1)   //按键F3按下
          mode=3; 
      if(KEY4==0&&KEY4_last==1)   //按键F4按下
          mode=4; 
      KEY1_last=KEY1;             //保存F1的状态
      KEY2_last=KEY2;             //保存F2的状态
      KEY3_last=KEY3;
      KEY4_last=KEY4;
      if(mode==1)
          LED = ~(0x01);
      else if(mode==2)
          LED = 0xFB;
      else if(mode==3)
          LED = 0xEF;
      else if(mode==4)
          LED = 0xBF;
      else
          LED = 0xff;                        
  } 
}

3. 按键发送报文的代码

参考1939报文发送示例代码+按键查询示例代码，指定按键发送相应报文给上位机从而显示车辆目前的方位。

/*************************************************************/
/*                        主函数                             */
/*************************************************************/
void main(void) {
  DisableInterrupts;
  INIT_PLL();
  initialize_TIM();
  INIT_CAN();
  init_led_key();
  LEDCPU_dir=1;
  LEDCPU=0;
  EnableInterrupts;

//填写报文内容
  msg_send.id = ID; 
  for(k=0;k<data_len_TX;k++)
  {
     msg_send.data[k] = senddata[k];
  }
  msg_send.len = data_len_TX;
  msg_send.RTR = FALSE;
  msg_send.prty = 0;

  for(;;) 
  {
      if(KEY1==0&&KEY1_last==1)   //按键F1按下
          mode=1;
      if(KEY2==0&&KEY2_last==1)   //按键F2按下
          mode=2;        
      if(KEY3==0&&KEY3_last==1)   //按键F3按下
          mode=3; 
      if(KEY4==0&&KEY4_last==1)   //按键F4按下
          mode=4; 
      KEY1_last=KEY1;             //保存F1的状态
      KEY2_last=KEY2;             //保存F2的状态
      KEY3_last=KEY3;
      KEY4_last=KEY4;
      if(mode==1)
      {
          LED = ~(0x01);
          msg_send.data[0]= 0x01;  
          msg_send.data[1]= 0x00; 
          msg_send.data[2]= 0x00; 
          msg_send.data[3]= 0x00; 
      }
      else if(mode==2)
      {
          LED = 0xFB;
          msg_send.data[1]= 0x01;
          msg_send.data[0]= 0x00; 
          msg_send.data[2]= 0x00; 
          msg_send.data[3]= 0x00;
      }
      else if(mode==3)
      {
          LED = 0xEF;
          msg_send.data[2]= 0x01;
          msg_send.data[0]= 0x00; 
          msg_send.data[1]= 0x00; 
          msg_send.data[3]= 0x00; 
      }
      else if(mode==4)
      {
          LED = 0xBF;
          msg_send.data[3]= 0x01;
          msg_send.data[0]= 0x00; 
          msg_send.data[1]= 0x00; 
          msg_send.data[2]= 0x00; 
      }
      else
          LED = 0xff;
      
      delay1ms(200);
      if(!MSCANSendMsg(msg_send)) //发送过程出现错误
        for(;;);
      else
          LEDCPU=~LEDCPU;
  } 
}

4. 界面演示

开发板上按动 KEY1：报文 01 00 00 00 FF FF FF FF 指示小车往上移动
开发板上按动 KEY2：报文 00 01 00 00 FF FF FF FF 指示小车往下移动
开发板上按动 KEY3：报文 00 00 01 00 FF FF FF FF 指示小车往左移动
开发板上按动 KEY4：报文 00 00 00 01 FF FF FF FF 指示小车往右移动

小车向上移动：

小车向左移动：