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1.直接添加现成模型
1.1加入环境模型
在工程文件中创建worlds文件夹,并把之前下载的box_house.world文件放入
1.2编写launch文件
deamo03_car_world.launch
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/deamo05_Gazebocar.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
2.添加内置组件创建仿真环境
2.1启动 Gazebo 并添加组件
2.2保存仿真环境
添加完毕后,选择 file ---> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录),文件名自定义,后缀名设置为 .world
2.3 启动
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
核心代码: 启动 empty_world 后,再根据arg
加载自定义的仿真环境
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
3.自定义仿真环境
3.1 启动 gazebo 打开构建面板,绘制仿真环境
3.2 保存构建的环境
点击: 左上角 file ---> Save as
注意这个地方不是保存的.world文件
然后 file ---> Exit Building Editor
3.3 保存为 world 文件
可以像方式1一样再添加一些插件,然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的: worlds)