一、安装步骤

• 下载安装包

EtherCAT安装包：igH EtherCAT安装包（目前最新的稳定版）

• 安装依赖包

sudo apt install autoconf automake libtool net-tools

• 解压EtherCAT安装包，进入解压出的文件夹，右键打开终端输入

  ./bootstrap
  ./configure --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no --enable-generic=yes
  

  其中./bootstrap命令完成配置文件的建立，用于生成编译主站程序模块之前的配置脚本；./configure命令完成对主站程序模块的配置

• 编译与加载

make all modules
sudo make modules_install install
sudo depmod

注：make all modules可能出错（Linux4.15内核）：implicit declaration of function ‘signal_pending’; did you mean ‘timer_pending’? 
解决方法：在master.c中加入#include <linux/sched/signal.h>后，重新编译

#include <linux/sched/signal.h>

• 修改网卡地址

新开一个终端，输入ifconfig查询本机网卡的物理地址

ifconfig

出现下图，复制图中地址 00:0c:29:bc:a5:8d

 在EtherCAT配置文件（文件路径：/etc/sysconfig/ethercat）中对网卡模块物理地址与型号进行修改。

新开一个终端，打开EtherCAT配置文件ethercat：

sudo gedit /usr/local/etc/sysconfig/ethercat 

将地址粘贴至MASTER0_DEVICE=" " 引号中
在 DEVICE_MODULES=" " 引号里面填入 generic

• 连接

将EtherCAT主站的初始化脚本和配置文件与Linux系统的初始化目录与配置目录链接，使EtherCAT主站作为Linux系统的一个服务，在PC机上电后自动启动：

sudo ln -s /usr/local/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
sudo mkdir /etc/sysconfig
sudo cp /usr/local/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/

需要先进入root模式

su root
echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

• 启动igH EtherCAT Master

sudo /etc/init.d/ethercat start

显示Starting EtherCAT master 1.5.2 done则说明成功。

二、启动igH EtherCAT

• 启动EtherCAT master

ethercat master

• 启动EtherCAT master

ethercat slave

注：如果打不开，可以进入root模式试试