ROS学习第十节——参数服务器

news2024/10/6 10:54:03

前言：本小节主要是对于参数服务器参数的修改，需要掌握操作参数的函数使用

1.基本介绍

参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)

ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。

整个流程由以下步骤实现:

1.Talker 设置参数

Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。

2.Listener 获取参数

Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。

3.ROS Master 向 Listener 发送参数值

ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。

参数可使用数据类型:

32-bit integers
booleans
strings
doubles
iso8601 dates
lists
base64-encoded binary data
字典

注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据

2.功能实现

C++

2.1参数服务器新增(修改)参数

创建功能包和编程文件

编写代码文件

/*
    参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_C++实现:
    在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
    ros::NodeHandle
        setParam("键",值)
    ros::param
        set("键","值")

    示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数
        修改(相同的键，不同的值)

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"set_update_param");

    std::vector<std::string> stus;
    stus.push_back("zhangsan");
    stus.push_back("李四");
    stus.push_back("王五");
    stus.push_back("孙大脑袋");

    std::map<std::string,std::string> friends;
    friends["guo"] = "huang";
    friends["yuang"] = "xiao";

    //NodeHandle--------------------------------------------------------
    ros::NodeHandle nh;
    nh.setParam("nh_int",10); //整型
    nh.setParam("nh_double",3.14); //浮点型
    nh.setParam("nh_bool",true); //bool
    nh.setParam("nh_string","hello NodeHandle"); //字符串
    nh.setParam("nh_vector",stus); // vector
    nh.setParam("nh_map",friends); // map

    //修改演示(相同的键，不同的值)
    nh.setParam("nh_int",10000);

    //param--------------------------------------------------------
    ros::param::set("param_int",20);
    ros::param::set("param_double",3.14);
    ros::param::set("param_string","Hello Param");
    ros::param::set("param_bool",false);
    ros::param::set("param_vector",stus);
    ros::param::set("param_map",friends);

    //修改演示(相同的键，不同的值)
    ros::param::set("param_int",20000);

    return 0;
}

修改配置文件

add_executable(demo01_param_set src/demo01_param_set.cpp)
target_link_libraries(demo01_param_set
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译运行查看结果，注意以下新的命令

rosparam list
rosparam get 参数名称

2.2参数服务器获取参数

新建编程文件，编辑配置文件

add_executable(demo02_param_get src/demo02_param_get.cpp)
target_link_libraries(demo02_param_get
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译查看运行效果

Python

2.3参数服务器新增(修改)参数

新建编程文件

编写代码

#! /usr/bin/env python


import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("set_update_paramter_p")

    # 设置各种类型参数
    rospy.set_param("p_int",10)
    rospy.set_param("p_double",3.14)
    rospy.set_param("p_bool",True)
    rospy.set_param("p_string","hello python")
    rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])
    rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})

    # 修改
    rospy.set_param("p_int",100)

#! /usr/bin/env python

"""
    参数服务器操作之查询_Python实现:    
        get_param(键,默认值)
            当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
        get_param_cached
        get_param_names
        has_param
        search_param
"""

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    #获取参数
    int_value = rospy.get_param("p_int",10000)
    double_value = rospy.get_param("p_double")
    bool_value = rospy.get_param("p_bool")
    string_value = rospy.get_param("p_string")
    p_list = rospy.get_param("p_list")
    p_dict = rospy.get_param("p_dict")

    rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",
                int_value,
                double_value,
                bool_value,
                string_value)
    for ele in p_list:
        rospy.loginfo("ele = %s", ele)

    rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])

    # get_param_cached
    int_cached = rospy.get_param_cached("p_int")
    rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)

    # get_param_names
    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)

    rospy.loginfo("-"*80)

    # has_param
    flag = rospy.has_param("p_int")
    rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)

    # search_param
    key = rospy.search_param("p_int")
    rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)

#! /usr/bin/env python
"""
    参数服务器操作之删除_Python实现:
    rospy.delete_param("键")
    键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常
"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("delete_param_p")

    try:
        rospy.delete_param("p_int")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("删除失败")

修改配置文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_param_set_p.py
  scripts/demo02_param_get_p.py
  scripts/demo03_param_del_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)