ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
- 1. 源由
- 2. 配置
- 2.1 Kakute F7 AIO相关配置
- 2.1.1 串口规划
- 2.1.2 电传配置
- 2.1.3 GPS配置
- 2.1.4 CRSF接收机配置
- 2.1.5 Compass配置
- 2.1.6 电机配置
- 2.1.7 TX12 遥控器配置
- 3. 实测效果
- 4. 参考资料
1. 源由
鉴于GPS模块信号质量未达标，定位存问题，因此想尝试使用ArduPilo进行目视裸奔飞行。
因此，对ArduPilot飞控之DIY-F450计划进行适当调整，测试在原有F450果冻机架上能否比较平稳飞行，为后续电脑地面站控制打下基础。
2. 配置
上述配置方法有别于常规ArduPilot(需要GPS，需要Compass)。固件默认：电机PWM驱动，MAX7456驱动(目前且不上图传)。
2.1 Kakute F7 AIO相关配置
官方介绍Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO
2.1.1 串口规划
- 无人机控制链路：地面站控制和遥控器控制 //本次飞行不需要地面站，存手控+自稳模式
地面站控制：3DR Radio Telemetry V5 433MHz
遥控器控制：CRSF（ELRS）
- 路径规划：GPS（全球定位）和Compass（指南针） // 本次测试飞行不需要GPS和Compass
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1 (Telem1)
SERIAL2 -> UART2 (GPS)
SERIAL3 -> UART3 (Reserve)
SERIAL4 -> UART4 (Reserve)
SERIAL5 -> UART7 (Reserve)
SERIAL6 -> UART6 (CRSF)
注：SERIAL0 -> USB就不介绍了，默认的USB串口方式进行飞控于计算机的连接。
2.1.2 电传配置
SERIAL1 -> UART1 (Telem1)
2.1.3 GPS配置
SERIAL2 -> UART2 (GPS)
5Hz GPS刷新率，NMEA+ublox，57600bps不太够，建议选择115200bps。
自动配置串口
鉴于本次是without GPS配置方式，因此要特别注意将TYPE自动选择None。
2.1.4 CRSF接收机配置
SERIAL6 -> UART6 (CRSF)
这里波特率并不是太重要，协议一般是会 自协商的，参考：BetaFlight模块设计之二十三：CRSF V3串口速率协商任务分析
Kakute F7 AIO板子必须配置BRD_ALT_CONFIG=1，当使用UART6作为遥控接收机配置的时候，详见：Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO。
这个主要是信号强度显示的问题，固件默认就是3，不过请确认下。
请特别注意CRSF协议是否被选中，因为我们使用的ELRS 915MHz接收机。
2.1.5 Compass配置
鉴于Kakute F7 AIO板子内部不集成Compass芯片，外部又没有GPS模块（通常带外部Compass），那么必须将指南针取消掉。
2.1.6 电机配置
请根据Connect ESCs and Motors和Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO配置电机转向和对应控制pin脚。
M1 -> Servo Output 4
M2 -> Servo Output 1
M3 -> Servo Output 2
M4 -> Servo Output 3
2.1.7 TX12 遥控器配置
实际测试过程发现，按照指南配置后，飞机能正常起飞，但是前后(Pitch)是反向的。因此，需要调整遥控器这端Channel2的正反向。
3. 实测效果
这个整体上比Betaflight的自稳模式下容易控制，飞行的更加平稳。貌似后续GPS按上以后巡航可能会更好一点。
ArduPilot-DIYF450-KakuteF7-AIO-stabilize手动控制测试
4. 参考资料
【1】Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO
【2】Connect ESCs and Motors
【3】ArduPilot飞控之DIY-F450计划
【4】Betaflight BN880 GPS 简单测试
【5】四轴飞控DIY Mark4 - 减震
【6】BetaFlight模块设计之二十三：CRSF V3串口速率协商任务分析
