概念

FD全称是 Flexible Data-Rate，顾名思义，表示CAN-FD 的帧报文具有数据场波特率可变的特性，即 仲裁场和数据控制场使用标准的通信波特率，而到数据场就会切换为更高的通信波特率， 车端常用的为2Mbit/s和5Mbit/s，从而达到提高通信速率的目的。

• CAN-FD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
• CAN与CAN-FD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。
  由传统CAN转移到CANFD比较方便

速率

• CAN：最大传输速率1Mbps。
• CAN-FD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps。

数据长度

• CAN：一帧数据最长8字节
• CAN-FD：一帧数据最长64字节。

帧格式

CANFD报文具体结构—红色缩写为增加部

• CANFD不存在远程帧， CAN报文中的RTR （用于区别标准帧与远程帧）被替换为RRS（远程请求替代位，默认值为0）
• FDF用于传统CAN报文和CANFD报文，FDF位为0时为传统报文，FDF为1时为CANFD报文
• BRS为速率切换位，BRS位为0时CANFD速率保持恒定速率、BRS位为1时CANFD的数据段会被切换到高速率。
• ESI错误状态指示位：CAN报文中发送节点的错误状态只有该节点自己知道，CANFD报文中可以通过ESI标志位来告诉其他节点该节点的错误状态，当ESI为1时表示发送节点处于被动错误状态、当ESI为0时表示发送节点处于主动错误状态。

传统的车载CAN总线最高支持1Mbit/s的传输速率，每帧只能承载8 bytes的数据，由于传输速率和数据长度的限制，在自动驾驶和智能网联对网络通信的高要求背景下，使用传统 CAN 通信势必会导致总线负载率过高从而导致网络拥堵，使传统CAN总线通信的瓶颈逐渐凸显。

CAN-FD继承了传统CAN总线的主要特性，使用改动较小的物理层，双线串行通信协议，依然基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制，在此基础上对带宽和数据长度进行优化，将逐步取代传统CAN成为下一代主流汽车总线系统，与车载以太网搭配构建未来汽车的网络骨架。