一. 通用中断驱动

本文是 IMX6ULL 裸机篇---中断实验。旨在用 C 语言编写一套简单的中断驱动框架代码。

在 start.S 文件中，我们在中断服务函数 IRQ_Handler 中调用了 C 函数 system_irqhandler 来处

理具体的中断。

本实验会认识中断控制器： GIC控制器。

I.MX6U(Cortex-A)的中断控制器，关于 GIC 的详细内容请参考开发板光盘中的文档《ARM Generic Interrupt Controller(ARM GIC 控制器)V2.0.pdf》

GIC 是 ARM 公司给 Cortex-A/R 内核提供的一个中断控制器，类似 Cortex-M 内核中的

NVIC。GIC V2 是给 ARMv7-A 架构使用的，比如 Cortex-A7、Cortex-A9、Cortex-A15 等，

V3 和 V4 是给 ARMv8-A/R 架构使用的，也就是 64 位芯片使用的。

I.MX6U 是 Cortex-A 内核的，因此我们主要讲解 GIC V2。

下面介绍一下大体工作如下：

1. 移植 SDK 包中断相关文件。

主要是文件 core_ca7.h 的更改以及移植。因为core_ca7.h文件中定义了 GIC 结构体以及GIC控制器的操作接口。涉及主要接口如下：

2. 中断初始化。

其中包括GIC初始化，初始化中断向量表，设置中断向量偏移。

3. 初始化中断向量表。

4. 默认中断服务函数。

这是一个空函数，主要用来给初始化中断函数处理表。

5. IRQ中断服务函数。

在 start.S 中调用的 system_irqhandler 函数，此函数根据中断号在中断处理函数表 irqTable 中取出对应的中断处理函数并执行。

二. 代码实现

1. bsp.int.h 头文件

在 bsp 目录下新建名为 "int" 的文件夹，在 bsp/int 文件夹里面创建 bsp_int.c 和 bsp_int.h 两个文件。

bsp_int.h头文件需要创建一个函数指针和结构体。bsp_int.h文件代码实现如下：

#ifndef       __BSP_INT_H_
#define       __BSP_INT_H_

#include "imx6ull.h"

/* 定义中断函数指针 */
typedef void (*system_irq_handle_t)(unsigned int gicciar, void* param);

/* 中断处理函数结构体 */
typedef struct _sys_irq_handle {
    system_irq_handle_t   irq_handle;
    void* user_param;
}sys_irq_handle_t;

void int_init(void);
void default_irqhandler(unsigned int gicciar, void* user_param);
void system_register_irqhandler(IRQn_Type irq, system_irq_handle_t handler_func, void* param);

#endif

2. 中断函数实现：

bsp_int.c 文件代码实现如下：

#include "bsp_int.h"


//中断嵌套计数器
static int irqNesting; 
//中断处理函数表
static sys_irq_handle_t irq_table[NUMBER_OF_INT_VECTORS];

/* 中断初始化函数 */
void int_init(void)
{
    GIC_Init();             //GIC初始化
    system_irqtable_init(); //中断向量表初始化

    //中断向量偏移设置
    __set_VBAR(0x87800000);
}


/* 初始化中断处理函数表 */
void system_irqtable_init(void)
{
    int i = 0;
    irqNesting = 0;

    for(i =0; i<NUMBER_OF_INT_VECTORS; i++)
    {
        irq_table[i].irq_handle = default_irqhandler;
        irq_table[i].user_param = NULL;
    }
}

/* 默认中断处理函数 */
void default_irqhandler(unsigned int gicciar, void* user_param)
{
    while(1)
    {

    }
}

/* 注册中断处理函数*/
void system_register_irqhandler(IRQn_Type irq, system_irq_handle_t handler_func, void* param)
{
    irq_table[irq].irq_handle = handler_func;
    irq_table[irq].user_param = param;
}

/* 具体的中断处理函数， IRQ_handler会调用此函数*/
//gicciar: 触发IRQ中断的中断ID 
void system_irqhandler(unsigned int gicciar)
{
    uint32_t index = gicciar & 0x3ff;

    if(index >= NUMBER_OF_INT_VECTORS)    //检查中断ID值
    {
        return;
    }

    irqNesting++;
    //根据中断ID号,选择中断函数-->执行
    irq_table[index].irq_handle(index, irq_table[index].user_param);

    irqNesting--;
}