项目地址：https://github.com/6-robot/wpr_simulation
视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1dV4y1u758
环境配置：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

1. Github网站搜索

官网：https://github.com/

2. 工作空间

创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

下载git工具

sudo apt install git

3. WPR系列机器人仿真工具

3.1 系统版本

该项目暂时提供三个版本，我选择的18.04 ROS Melodic

• ROS Noetic (Ubuntu 20.04)
• ROS Melodic (Ubuntu 18.04)
• ROS Kinetic (Ubuntu 16.04)

github搜索wpr_simulation

3.2 复制https git下载链接

获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

文件查看

3.3 安装依赖项:

依赖包版本匹配
ROS Melodic (Ubuntu 18.04)

cd ~/catkin_ws/src/wpr_simulation/scripts
./install_for_Melodic.sh

3.4 编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3.5 载入工作空间的环境配置

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3.6 运行编译的ros程序

简单场景:

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

显示gazebo仿真环境

3.6 运行rqt控制的ros程序

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering 

然后滑动速度和角速度

3.7 提前初始化source文件

gedit ~/.bashrc

添加source文件

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

修改后保存
后面可以直接启动catkin_ws下的ros程序