一、前言

该笔记的程序：github

二、实验目的

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CANopen从站有一个变量tx_Value，映射到TPDO1上。接着，当变量tx_Value发生变化时，通过TPDO1发送出去，滤波时间为200ms。

三、对象字典OD

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跟上一章节一样，创建一个变量tx_Value。

通过变量tx_Value映射到TPDO1上。

Transmission Type必须设置0xFF，然后Inhibit Time设置2000，单位0.1ms的话，相当于滤波200ms。如下图所示：


最后，保存，将对象字典生成c代码。

四、TPDO1数据变化发送，滤波时间200ms

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4.1、main.c

如上图所示，相当于产生一个数据变化的事件。
按照程序的意思，变量tx_Value每10ms累加1。相当于这个数值（事件）每10ms变化一次。

在Watch窗口下，确实能看到tx_Value一直在变化。

4.2、让CANopen从站进入操作状态

4.3、TPDO1的CAN数据包

如上图所示，TPDO1的发送间隔是200ms，等于滤波时间。
虽然变量tx_Value每10ms变化一次，又因为滤波时间为200ms，所以TPDO1最终是200ms发送一次出来。