概述：

      之前写了关于FreeRTOS的部分内容，为了方便阅读，现在给汇总到一起了。全部学习完后，恭喜你对FreeRTOS有了更深的认知。

 第一章  FreeRTOS移植到STM32

 第二章 FreeRTOS创建任务

 第三章  FreeRTOS任务管理

第四章  FreeRTOS消息队列

第五章  FreeRTOS信号量

第六章  FreeRTOS互斥量

第七章  FreeRTOS事件组

第八章  FreeRTOS任务通知

第九章  FreeRTOS软件定时器

第十章  FreeRTOS内存管理

第十一章  FreeRTOS中断管理

为什么要学习 RTOS

      当我们进入嵌入式这个领域的时候，往往首先接触的都是单片机编程，单片机编程又 首选 51 单片机来入门。这里面说的单片机编程通常都是指裸机编程，即不加入任何 RTOS （Real Time Operating System 实时操作系统）的程序。常用的 RTOS 有国外的FreeRTOS、 μC/OS、RTX 和国内的 FreeRTOS、Huawei LiteOS 和 AliOS-Things 等，其中尤以国外开源 且免费的 FreeRTOS 的市场占有率最高。

      在裸机系统中，所有的程序基本都是自己写的，所有的操作都是在一个无限的大循环 里面实现。现实生活中的很多中小型的电子产品用的都是裸机系统，而且也能够满足需求。 但是为什么还要学习 RTOS 编程，偏偏还要整个操作系统进来。一是项目需要，随着产品 要实现的功能越来越多，单纯的裸机系统已经不能够完美地解决问题，反而会使编程变得 更加复杂，如果想降低编程的难度，我们可以考虑引入 RTOS 实现多任务管理，这是使用 RTOS 的最大优势。二是学习的需要，必须学习更高级的东西，实现更好的职业规划，为 将来走向人生巅峰迎娶白富美做准备，而不是一味的在裸机编程上面死磕。作为一个合格 的嵌入式软件工程师，学习是永远不能停歇的事，时刻都得为将来准备。书到用时方恨少， 我希望机会来临时你不要有这种感觉。

      为了帮大家理清 RTOS 编程的套路，我们会在“裸机系统与多任务系统”章节简单的 分析下这两种编程方式的区别，这个区别我称它为学习 RTOS 的命门，只要打通这个任督 二脉，以后的 RTOS 学习可以说是易如反掌。在讲解这两种编程方法的区别的时候，我们 主要讲方法论，不会涉及到具体的代码编程，主要还是通过伪代码来讲解。

如何学习 RTOS

       裸机编程和 RTOS 编程的风格有些不一样，而且有很多人说 RTOS 的学习很难，这就 导致学习的人一听到 RTOS 编程就在心理面忌惮三分，结果就是出师未捷身先死。

      那么到底如何学习一个 RTOS？最简单的就是在别人移植好的系统之上，看看 RTOS 里面的 API 使用说明，然后调用这些 API 实现自己想要的功能即可。完全，不用关心底层 的移植，这是最简单快速的入门方法。这种方法各有利弊，如果是做产品，好处是可以快 速的实现功能，将产品推向市场，赢得先机，弊端是当程序出现问题的时候，因对这个 RTOS 不够了解，会导致调试困难，焦头烂额，一筹莫展。如果是学习，那么只会简单的 调用 API，那是不可取的，我们应该深入的学习其中一款 RTOS。

       目前市场上现有的 RTOS，它们的内核实现方式都差不多，我们只需要深入学习其中 一款就行。万变不离其宗，以后换到其它型号的 RTOS，使用起来，那自然是得心应手。 那如何深入的学习一款 RTOS？这里有一个最有效也是最难的方法，就是阅读 RTOS 的源码，深究内核和每个组件的实现方式，这个过程枯燥且痛苦。但为了能够学到 RTOS 的精 华，你不入地狱谁入地狱？

      市面上虽然有一些讲解相关 RTOS 源码的书，如果你基础不够，且先前没有使用过该 款 RTOS，那么源码看起来还是会非常枯燥，且并不能从全局掌握整个 RTOS 的构成和实现。

FreeRTOS 版权

      FreeRTOS 由美国的 Richard Barry 于 2003 年发布，Richard Barry 是 FreeRTOS 的拥有 者和维护者，在过去的十多年中 FreeRTOS 历经了 9 个版本，与众多半导体厂商合作密切， 累计开发者数百万，是目前市场占有率最高的 RTOS。

      FreeRTOS 于 2018 年被亚马逊收购，改名为 AWS FreeRTOS，版本号升级为 V10，且 开源协议也由原来的 GPLv2+修改为 MIT，与 GPLv2+相比，MIT 更加开放，你完全可以理 解为是为所欲为的免费。V9 以前的版本还是维持原样，V10 版本相比于 V9 就是加入了一 些物联网相关的组件，内核基本不变。亚马逊收购 FreeRTOS 也是为了进军眼下炒的火热 的物联网和人工智能。

FreeRTOS 收费问题

FreeRTOS

      FreeRTOS 是一款 “开源免费”的实时操作系统，遵循的是 GPLv2+的许可协议。这里说 到的开源，指的是你可以免费得获取到 FreeRTOS 的源代码，且当你的产品使用了 FreeRTOS 且没有修改 FreeRTOS 内核源码的时候，你的产品的全部代码都可以闭源，不用开源，但是当 你修改了 FreeRTOS 内核源码的时候，就必须将修改的这部分开源，反馈给社区，其它应用部 分不用开源。免费的意思是无论你是个人还是公司，都可以免费地使用，不需要掏一分钱。

OpenRTOS

FreeRTOS 和 OpenRTOS 拥有的代码是一样的，但是可从官方获取到的服务却是不一 样的。FreeRTOS 号称免费，OpenRTOS 号称收费，它们的具体区别见表

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SaveRTOS

      SaveRTOS 也是基于 FreeRTOS，但是 SaveRTOS 为某些特定的领域做了安全相关的设 计，有关 SaveRTOS 获得的安全验证具体见表格 。当然，SaveRTOS 也是需要收费，人 家这些安全验证可不是白做的。

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 首先自己先移植FreeRTOS到STM32中自己感受一下多任务操作系统和裸机开发有什么区别，教程前面已经有了，还有就是深度学习一下C语言的链表，以及队列，指针结构体等，这样让我们后面的学习变得很轻松。

C语言链表详解