智能车辆在减少交通事故、节能减排、缓解交通拥堵等方面具有十分重要的作用，自动驾驶系统又是智能车辆的核心。近年来，随着智能车辆的应用场景日益广泛，人工智能算法在自动驾驶系统中广泛应用，自动驾驶系统功能不断增强，导致单一芯片架构的硬件平台的算力已经无法满足自动驾驶系统的需要。智能车辆的感知系统由多种类型传感器组成，导致系统集成和通信接口的复杂性增加，传统分布式控制系统架构不能满足可靠性要求。因此，设计一个接口丰富、功能多样、高性

能、集成化高的智能车辆域控制器具有重要的意义。

本文基于异构芯片方案，设计了一个智能车辆域控制器系统平台的软硬件架构。硬件架构以 CPU + GPU 异构芯片模块 Xavier 为主控制器，满足多传感器融合感知系统算力需求。外部接口设计采用了多路多类型接口设计，主要包括多路的Ethernet 、UART 和 CAN 总线等接口。为降低系统集成的复杂性， Ethernet 接口采用非标准POE 功能设计，通过 Ethernet 接口为传感器提供电源供应以减少布线数量。同时， 系统集成了组合导航模块和无线通信模块，为智能车辆系统提供高精度定位和网联通信。软件架构采用分层化和模块化设计。系统层以 Linux 为核心，集成了 ROS 中

间件和通用软件框架，为系统提供分布式通信服务和开发框架。应用层设计了通用基础软件，包括数据采集接口 API 、车辆线控接口 API 、地图接口 API 和组合导航服务 API 等。相比传统分布式控制器，本文设计的域控制器具有接口丰富、功能多样、高性能、集成化高等特点。