一 环境搭建
准备一个SD卡启动卡，能够正常引导板卡启动，后续会把Debian 10镜像安装到SD卡ext4分区
准备两个U盘，一个格式化成fat32文件系统，另一个格式化成ext4文件系统
下载Debian 10镜像，镜像名字为debian-10.4.0-armhf-DVD-1.iso，将Debian镜像拷贝到ext4 U盘
https://cdimage.debian.org/debian-cd/current/armhf/iso-dvd/
下载partition.img.gz，解压后提取出vmlinuz和initrd.gz，将其拷贝到fat32 U盘
http://http.us.debian.org/debian/dists/buster/main/installer-armhf/current/images/hd-media/SD-card-images/
最后将板卡设备树拷贝到fat32 U盘
二 安装步骤
如图所示：装上SD卡启动卡，调试串口线，网线，同时将fat32 U盘连接到USB接口上方，ext4 U盘连接到USB接口下方
启动串口调试工具picocom，等待系统上电
系统上电，进入U-boot，按任意键，进入U-boot命令行
U-boot命令行中输入如下命令，设置内核启动参数，加载vmlinuz，设备树，initrd.gz
usb start; setenv bootargs console=ttyO2,115200n8; load usb 0 ${kernel_addr_r} vmlinuz; load usb 0 ${fdt_addr_r} ${board_name}.dtb; load usb 0 ${ramdisk_addr_r} initrd.gz; bootz ${kernel_addr_r} ${ramdisk_addr_r}:${filesize} ${fdt_addr_r};
开启Debian 10系统安装，选择语言：English
选择位置：other -> Asia -> China
设置locales
设置主机名
设置域名
为root用户设置密码
添加普通用户
为普通用户设置密码
设置分区方式：Manual
选择SD卡ext4分区，该分区会被格式化，然后安装Debian 10镜像
设置分区参数，比如根文件系统类型，是否格式化分区，挂载点目录，分区名字
完成分区参数设置
将分区参数写入磁盘，注意此时SD卡ext4分区已经设置为根文件系统分区
不添加swap分区
再次将分区参数写入磁盘
安装基础系统
不使用网络镜像
不参与用户调查
安装xfce桌面系统，时间大概为20分钟
安装GRUB失败，由于是armhf版本Debian，不需要安装GRUB组件
继续忽略GRUB组件
最后完成Debian 10系统安装
三 完善配置
3.1 删除多余的数据
sudo rm -rf lost+found
sudo rm -rf boot/*
sudo rm -rf lib/modules/*
sudo rm -rf usr/lib/linux-image*
sudo rm -rf etc/systemd/system/multi-user.target.wants/wpa_supplicant.service
sudo rm -rf etc/systemd/system/dbus-fi.w1.wpa_supplicant1.service
sudo rm -rf usr/lib/systemd/system/wpa_supplicant.service
3.2 更新文件
更新配置文件、内核驱动模块、启动镜像等等
需要更新的配置文件包括：
etc/profile
etc/sudoers
etc/apt/sources.list
etc/ssh/sshd_config
3.3 安装软件包
apt-get update
apt-get install i2c-tools net-tools can-utils locate tree stress memtester iozone3 psmisc
apt-get install libjson-c-dev libboost1.74-dev libasound2-dev
apt-get install cmake build-essential pkg-config libgtk-3-dev python3-dev python3-numpy
apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtbb-dev libtbb2 libtiff5-dev libv4l-dev libdc1394-22-dev
apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libavresample-dev libswscale-dev liblapacke-dev
sync
最后编译并且拷贝OpenCV库到文件系统
注意：需要删除pvrsrvkm.ko文件，解决xfce桌面显示失败
