一、基本信息
研究方向： 大场景点云配准
HybridFusion: 它可以在户外大型场景中从不同视角记录交叉源密集点云。
团队链接：http://www.adv-ci.com
视频链接： https://www.bilibili.com/video/BV1vM41147yD/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=88bceb64b89804ec0cf90b2e004bf688
二、与现有方法对比
2.1 GICP方法使用整个点云进行配准，这会由于间隙匹配而导致全局配准错误。
2.1.1 房顶上面点云错位
2.2 作者方法
我们的算法通过以下方法实现注册：
将点云分割为面片
全局描述符
空间分布
二维边界点
三、处理流程 pipeline
3.1 GNSS位置(融合)
3.2激光雷达补丁
3.3 视觉补丁集选择
3.4 按描述符（ESF descriptors）过滤可视面片集
3.5 按邻居过滤可视面片集
二维边界点配准
三维面片配准与融合
