交叉编译 iceoryx

概述

iceoryx 是用于各种操作系统的进程间通信（IPC）中间件（目前支持 Linux、macOS、QNX、FreeBSD 和 Windows 10）。它起源于汽车行业，当涉及到驾驶员辅助或自动驾驶系统时，需要在不同的过程之间传输大量数据。然而，有效的通信机制也可以应用于更广泛的用例，例如在机器人或游戏开发领域。

iceoryx 使用一种真正的零拷贝共享内存方法，该方法允许在没有单个拷贝的情况下将数据从发布者传输到订阅者。这确保了数据传输具有恒定的延迟，而与有效负载的大小无关。有关更多信息，请查看 1000 字的 iceoryx 简介。

就其本身而言，这并不是一种新的创新，因为这种方法自 20 世纪 70 年代以来就一直在使用。然而，我们进一步采用了这种方法，将其与发布/订阅体系结构、服务发现、现代 C++ 和无锁算法相结合。通过添加一个避免复制的应用程序编程接口（API），我们可以实现我们所称的真正的零拷贝——从发布者到订阅者的端到端方法，而无需创建单个拷贝。

• GitHub: https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx

下载

开发版本 (最新)

如果以研究学习为目的，或者希望尝试最新特性，又或者希望参与到 iceoryx 的开发中，可以直接从 github 上拉取最新源码，拉取命令：

git clone https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx.git

技巧：在 github 页面点击右上角的 Code 按钮获取 git clone 链接。

发行版本

如果以商用量产为目的，一般选择正式的发行版本为佳。在 iceoryx 的 Release 页面，源码以压缩包的形式提供，根据需求选择合适的版本进行下载，以最新的 2.0.3 为例，下载源码包 Source Code (tar.gz).

也可以直接使用 wget 命令下载：

wget https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx/archive/refs/tags/v2.0.3.tar.gz

交叉编译

解压缩源码包，如果使用 git clone 拉回来的代码可以忽略这一步：

tar -xvf v2.0.3.tar.gz

解压缩源码包之后建议先阅读 README.md 文档，在 Build and install 章节里面有关于编译的相关信息，或者直接阅读 doc/website/getting-started/installation.md 文档。

在 iceoryx 的文档及配置文件中有提及到依赖关系，最主要的是依赖 libacl 库，如果需要完整编译可以先参考「交叉编译 attr」与「交叉编译 acl」两篇文章。需要注意的点就是，需要使用 make DESTDIR=$BUILDSYSROOT install 将编译产物部署到 sysroot 目录便于 iceoryx 编译时依赖，效果类似于 apt install *-dev 安装开发依赖包。

iceoryx 使用了 CMake 编译系统，需要保证系统中已经安装了 cmake 工具。可以使用 apt 命令进行安装：

sudo apt install -y cmake

如果 cmake 版本低于 3.16 需要先更新到 cmake 3.16+ 版本。

首先创建一个环境配置文件 aarch64-environment-setup，配置最重要的交叉编译环境变量。

aarch64-environment-setup:

export TOOLCHAIN_ROOT=/opt/toolchains/aarch64--glibc--stable-2022.03-1
export BUILDSYSROOT=$TOOLCHAIN_ROOT/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot
export PATH=$TOOLCHAIN_ROOT/bin:$PATH

export PREFIX=/usr

export CC="aarch64-linux-gcc --sysroot=$BUILDSYSROOT"
export CXX="aarch64-linux-g++ --sysroot=$BUILDSYSROOT"
export CPP="aarch64-linux-gcc -E --sysroot=$BUILDSYSROOT"
export LD="aarch64-linux-ld --sysroot=$BUILDSYSROOT"
export AR=aarch64-linux-ar
export AS=aarch64-linux-as
export NM=aarch64-linux-nm
export GDB=aarch64-linux-gdb
export OBJDUMP=aarch64-linux-objdump
export OBJCOPY=aarch64-linux-objcopy
export RANLIB=aarch64-linux-ranlib
export READELF=aarch64-linux-readelf
export STRIP=aarch64-linux-strip

export PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR=$BUILDSYSROOT
export PKG_CONFIG_PATH=$BUILDSYSROOT/usr/lib/pkgconfig:$BUILDSYSROOT/usr/share/pkgconfig

在本示例中，交叉编译工具位于 /opt/toolchains/aarch64--glibc--stable-2022.03-1/bin 目录下，将该目录配置到 PATH 环境变量，让系统能够正确搜索到。同时在配置 CC，CXX，CPP 与 LD 环境变量时指定 --sysroot=<dir> 参数让交叉编译器搜索 dir 目录下的头文件与库文件，而不是 /usr/include 及 /usr/lib。

source aarch64-environment-setup
cmake -Bbuild -Hiceoryx_meta -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
cmake --build build
cmake --build build --target install DESTDIR=$BUILDSYSROOT

• 在源码目录下创建环境配置文件并调用 source 命令让环境变量生效；
• cmake 使用 -B 参数指定构建目录为 build，如果 build 目录不存在则自动创建；使用 -H 参数指定 CMakeLists.txt 文件所在路径，指定 -DBUILD_SHARED_LIBS=ON 编译出动态链接库，并使用 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr 配置安装的目录前缀为 /usr；
• 执行 cmake --build build 命令在 build 目录编译源码；
• 使用 --target install 进行安装，带上 DESTDIR 参数作为安装目标文件的前缀变量，后面带上你希望安装到的文件夹路径，在本示例中，BUILDSYSROOT 指的是交叉编译工具链的 sysroot 目录，此环境变量在 aarch64-environment-setup 中已定义。更详细介绍可以参考 DESTDIR 官方介绍，也可以参考「交叉编译 libcap」关于 DESTDIR 的用法说明。

最终你就可以在 $BUILDSYSROOT/usr 文件夹中找到交叉编译好的 iceoryx 头文件及库文件。如果需要以软件包的形式发布，可以指定 DESTDIR 为其他目录，比如 DESTDIR=/tmp/sysroot 则最终交叉编译出来的产物会在 /tmp/sysroot 文件夹下。Good luck.

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$△$ 交叉编译 acl