orin刷机

这个已经有很多博主都刷过了，参考一下连接就知道了，但是我的经验是刷1.9.1的sdkmanager，1.9.0的sdkmanager我刷的会出现BSP和Multimedia安装失败的情况，不知道对有后续的使用有无影响
参考连接1: link
参考连接2: link

谷歌输入法

由于是arm架构，安装谷歌输入法
参考链接: link

ROS

由于orin刷机得到的是ubuntu20.04，对应ros1为noetic版本
参考链接: link

遇到的问题：

1、sudo rosdep init

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址
然后修改hosts Ubuntu，
sudo gedit /etc/hosts
添加以下内容保存即可
这个每个时间段的不一样，大家可以自己去搜一下
我的是：199.232.96.133 raw.githubusercontent.com

2、rosdep update

ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)
这个又说是网络的原因，换热点或者是多试几次，我试了一天，没用
可以先运行一下

sudo apt-get update

librealsense+realsense_ros

这里解释一下相关版本的依赖
首先由于项目需要，使用的是ros1，而对于ros1，realsense_ros仅仅支持到V2.3.2版本，realsense_ros V2.3.2支持的librealsense的版本为2.50.0

安装librealsense

前面走了不少弯路，经验所的还是要多看官方给的安装教程，不要直接搜别人的安装教程
官方给的jetson设备的安装连接为：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_jetson.md
之前在xavier上安装都是直接用
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
上的，但是最后也安装成功了，也算是侥幸把。。。这次最开始也是用的这个，但是可能是orin的内核版本不支持这样安装，不太行。

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_jetson.md
在官方给的教程中，对于jeston给出了三种方式安装librealsense
首先第一种是debin包，这个在orin上直接定位不到librealsense2-utils和 librealsense2-dev两个包，我觉得还是和内核有关吧
第二个是RSUSB Backend，这个方式也试过，能够安装但是最后也会报错，查一遍也不知道什么错
第三种是Native Backend，本地源码编译，这个也是玄学，要求的内核版本中有并没有orin上的5.10，所以在Build and Patch Kernel Modules for Jetson L4T时是不支持的，所以直接跳过这一步，安装其他的部分后，运行realsense-viewer后可以用。
要注意的是，我用的源码是上面所说的2.50.0把版本的

安装realsense_ros

由于我用的是ros1.，对应的官方安装教程为：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
教程中也是提供两种方式：
第一种为The ROS distribution：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description

直接两行代码就可以了，连上面的librealsense都不用安装了，但是我试了一下报错了，imu用不了。

第二种是The RealSense™ distribution:
这个首先是安装librealsense，也就是上面的第3种方法，接下来使用源码安装realsense_ros,注意版本对应，我是用的是v2.3.2.安装完后运行相机出现undefined symbol: _ZN2cv3MatC1Ev这个问题
在issues中找到相关的解决办法https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/2467

简单来说就是
1、librealsense使用本地源码和cuda编译，并且跳过匹配内核的步骤
2、将realsense_ros的源代码放在自己的工程目录里，这个我在后面试验了一下，也不是必须的
3、修改realsense-ros的CMakeLists.txt，在3个地方添加opencv

总的来说就是，注意librealsense和realsense-ros的版本，对于librealsense，采用源码安装并跳过版本匹配的步骤；对于realsense-ros也采用源码安装，修改CMakeLists.txt，添加opencv，最好将源码放在你自己工程目录里一起catkin_make。

不知道是不是侥幸，仅供大家参考，最后把所用到的版本信息如下表所示：

项目	版本
设备	Jetson AGX Orin
sdkmanager	1.9.1
ros	noetic
librealsense	2.50.0
realsense-ros	2.3.2