最近在学习CANoe，记录下学习路程，方便后续查看。参考《CANoe开发从入门到精通》和CANoe软件内附带的Easy例程，一步步去实现这个例程，稍加优化。

一、创建仿真工程

打开CANoe 16 SP4进入主界面，单击File→New可以看到CANoe提供的工程模板，如下图所示：

双击选择模板CAN 500kBaud 1ch，将生成一个空白的支持单通道的CAN总线仿真工程。将该工程命名为Demo.cfg，并将其保存在文件夹Demo下。Demo下面分别创建文件夹CANdb、Panels和Nodes。

二、总线数据库设计

1、在CANoe主界面，单击Tools，选择CANdb++ Editor，单击进入Vector CANdb++ Editor界面

2、选择File→Create Database命令新建数据库文件，此时可以查
看到软件自带的数据库模板，如下图所示：

选择Vector_IL_Basic Template.dbc作为模板，创建一个文件名为Demo.dbc的数据库，并将其保存到上面已创建的仿真项目Demo的文件夹CANdb中，如下图所示：

3、右击Networks下的Demo，选择Edit Network进入总线属性编辑，如下图所示：

处将Definition中的Protocol属性改为CAN总线。确定后退出。

4、右击Network Nodes，在快捷菜单中选择New，新建一个Name为Engine的网络节点，Address设为0x1，如下图所示。

同样的方法，再创建一个名称为Light的节点和一个名称为Display的节点，并保存。如下图所示：

可以看到当定义了一个网络节点后，CANdb＋＋会自动添加一个相同名字的ECU，并且二者之间是相互关联的。（在CAN数据库中并不能直接创建ECU, CANdb＋＋会在创建网络节点的同时，创建一个名称相同的ECU）

5、右击Message选择New，创建一个名为EngineState的报文，选择标准CAN（CAN Standard）报文，标识符为（ID）0x123，数据长度（DLC）为2，如下图所示：

在Transmitters选项卡下单击Add按钮，将Engine添加到发送节点。在
Transmitters设定界面中指定了该报文由节点Engine发送，如下图所示：

用同样的方法，创建名为LightState的报文，选择标准CAN（CAN Standard）报文，标识符（ID）为0x321，数据长度（DLC）为1，发送节点为Light。

创建完成后，在左边导航区中，EngineState与LightState报文已经被添加到节点Engine和Light下，在右边栏中显示了这两个报文的属性，如下图所示：

6、右击Signal选择New，创建信号EngineSpeed，在Defintion选项卡下设置Length为15b，Byte Order为Intel，Unit为r.p.m.，Value Type为Signed, Maximum为5000，其他设置可以使用默认值，如下图所示：

在Messages选项卡，点击Add，将该信号关联到报文EngineState中，如下图所示：

用相同方法，按下表属性，添加信号OnOff、FlashLight和HeadLight。

7、单击左侧栏中的Network Nodes，右击Display，选择Edit Node，在弹出的对话框中，选择Mapped Rx Sig.选项卡，单击Add按钮，将信号EngineSpeed添加到其中，如下图所示：

同样的方法，设置节点Engine和Light的各个信号，下图为设置完毕后的效果图：

同时注意下，上图右边各信号的Startbit值，因为EngineSpeed和OnOff是组合一起两个字节，FlashLight和HeadLight在一个字节里的不同位。如果因为加入先后顺序导致值与上图不一致的，可直接单击Startbit值修改。

8、在左侧Messages下双击之前创建的EngineState报文并切换到Attributes选项卡，将GenMsgCycleTime 改为100 ， 此报文的周期就被改为100 ms， 同时需要将此报文的GenMsgSendType（报文发送类型）相应地改为Cyclic（周期性的），修改完毕如下图所示：

同样地，需要将LightState报文也改为周期性报文，周期为100ms。

9、在CANdb++工具栏上，单击Value Tables图标
进入Value Tables界面，在空白处右击，选择New，创建一个名为VtSig_OnOff的Value Table，在Value Descriptions选项卡中，单击Add按钮，新增两个值，如下图所示：

10、Value Table创建完毕后，可以将对应的信号或环境变量关联到数值表。在左侧Signals双击信号 OnOff ，在 Definition 选 项 卡 中 将 Value Table 选 择 为 上 面 创 建 的VtSig_OnOff，如下图所示：

到此，总线数据库设计完成。

11、返回CANoe主界面，在Simulation Setup的系统视图中，右击Database选择Import Wizard命令，在弹出的对话框中选择Demo数据库，并将节点Display、Light和Engine添加到Assigned nodes中，如下图所示：

单击下一步按钮直到出现完成按钮，即可完成Demo数据库的导入，最终Simulation
Setup窗口中可以看到数据库中创建的Display、Light和Engine三个仿真节点，如下图所示：

至此，数据库已经被成功创建和导入。

三、设置系统变量

1、在CANoe主界面中选择Environment→System Variables，如下图所示：

2、在左上侧空白窗口中单击鼠标右键选择New ，新建一个Name为EngineStateSwitch的系统变量，Namespace为Engine，设置初始值、最大最小值，如下图：

3、使用同样的方法创建其他两个系统变量：EngineSpeedDspMeter和EngineSpeedEntry，创建完毕后如下图所示：

4、使用同样的方法创建Namespace为Lights的两个系统变量HazardLightsSwitch和LightDisplay，创建完毕后如下图所示：

至此，系统变量设置完成。

四、创建仿真Panel

1、在CANoe主菜单上选择Tools→Panel Designer进入面板设计界面。

2、设计控制界面
2.1、在Panel Designer界面上选择File→New→Panel打开一个新的面板，默认名为Panel1，如下图所示：

2.2、右侧找到Toolbox选项卡打开，里面有所有的控件。如下图所示：

2.3、添加2个Group Box到左侧Panel内，调整好大小，并通过右侧Toolbox旁的Properties选项卡设置Text为Engine和Light。面板的布局效果如下图所示：

2.4、添加一个Switch/Indicator控件到Engine组合框内，调整好大小。并在右侧Properties选项卡设置控件参数如下：

Image File选择的是一个两种状态的按钮图片，这些图片素材在CANoe提供的Sample Configurations 16.4.4文件夹下搜索*.bmp找到。

Symbol Filter那里有两个可选项，Signal和Variable。选择Signal时，Symbol可选项为总线数据库设计时信号。选择Variable时，Symbol可选项为设置的系统变量。
此处Symbol为EngineStateSwitch，需要先设置Symbol Filter为Variable。

2.5、添加一个Track Bar控件到Engine组合框内，调整好大小。并在右侧Properties选项卡设置控件参数如下：

2.6、在Switch/Indicator和Track Bar控件上方分别添加Static Text，修改Text为Igniti、Speed。

2.7、用同样的方法，在Light组合框内，添加两个Switch/Indicator和两个Static Text，分别命名为Head和Hazard。两个Switch/Indicator参数设置如下：


完成后的效果图如下：

至此，控制面板设计完成，点击保存，将Panel1重命名为Control并保存到仿真项目Demo的文件夹Panels中。

2.8、点击上方的Check按钮，查看Panel设计是否有误，如果有错误或者警告会在Output窗口中输出。

3、设计显示界面
3.1、在Panel Designer界面上选择File→New→Panel打开一个新的面板，默认名为Panel2.

3.2、添加2个Group Box到左侧Panel内，调整好大小，并通过右侧Toolbox旁的Properties选项卡设置Text为Engine和Light。面板的布局效果如下图所示：

3.3、在Engine组合框中，添加Switch/Indicator，设置参数如下：

3.4、在Engine组合框中，添加Analog Gauge，并设置参数如下：

3.5、在Engine组合框中，添加Input/Output Box，设置参数如下：

Input/Output Box后，在添加一个Static Text，Test设置为r.p.m。设置好后，Engine内效果如下：

3.6、在Light组合框内添加Picture Box控件，调整好大小，然后设置参数如下：

3.7、在车辆图片左、右灯位置，各添加一个Switch/Indicator，参数设置如下：


注意左右灯的位置，调整好大小。完成后，Light组合框内效果如下图：

3.8、调整好两个组合框大小及位置，显示的背景色也要设置下，不然仿真运行时效果不好，设置背景色如下：

然后将Panel2重命名为Display并保存到仿真项目Demo的文件夹Panels中。效果如下：

3.9、点击上方的Check按钮，查看Panel设计是否有误，如果有错误或者警告会在Output窗口中输出。

至此，所以Panel设计完成。

五、添加CAPL程序

1、回到CANoe主界面，在Simulation Setup窗口的网络视图中，鼠标双击需要添加CAPL程序的节点Engine，会创建一个新的CAPL程序。在弹出窗口中选择要保存的路径(Demo/Nodes)并命名文件名称为Engine.can。代码如下：

/*@!Encoding:936*/

//处理系统变量EngineStateSwitch变化事件
on sysvar sysvar::Engine::EngineStateSwitch
{
  $EngineState::OnOff = @this;
  write("OnOff %d", $EngineState::OnOff);
  if(@this)   //Control界面中的Igniti开关是否打开
    $EngineState::EngineSpeed = @sysvar::Engine::EngineSpeedEntry;
  else
    $EngineState::EngineSpeed = 0;
}

//处理系统变量EngineSpeedEntry变化事件
on sysvar sysvar::Engine::EngineSpeedEntry
{
  if(@sysvar::Engine::EngineStateSwitch) 
  {
    $EngineState::EngineSpeed = @this;
  }
}

2、CAPL程序编写完成后，点击上方的Compile进行编译，编译完成后，下方Output输出编译信息，如果有错误，按照提示修改程序后再编译，直到没有错误和警告。如下图所示：


3、使用上面的方法，实现Display.can和Light.can，并编译。
Display.can如下：

/*@!Encoding:936*/
variables 
{
  const long kOFF = 0;
  const long kON = 1;

  int gDebugCounter = 0;
  int geDebugCounter = 0;
}

//处理接收到报文EngineState事件
on message EngineState 
{  
  //如果为接收
  if (this.dir == RX)
  {
    @sysvar::Engine::EngineSpeedDspMeter = this.EngineSpeed;  //将转速赋值给变量EngineSpeedDspMeter
    geDebugCounter++;
    if(geDebugCounter == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"EngineState RX received by node %NODE_NAME%");
      geDebugCounter = 0;
    }  
  }
}

on start
{
  write("This is CANoe Demo!");
}

//处理接收到报文LightState事件
on message LightState 
{
  gDebugCounter++;

  //如果为接收
  if (this.dir == RX)
  {
    SetLightDsp(this.HeadLight,this.FlashLight);  //通过Control界面下的Head和Hazard按钮，控制车灯状态

    if(gDebugCounter == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"LightState RX received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounter = 0;
    }    
  }
  else  //如果为发送
  {
    if(gDebugCounter == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"Error: LightState TX send to node %NODE_NAME%"); 
      gDebugCounter = 0; 
    }
  }
}

SetLightDsp (long headLight, long hazardFlasher)
{
  write("headLight = %d",headLight);
  write("hazardFlasher = %d",hazardFlasher);
  if(headLight == kON) 
  {
    if(hazardFlasher == kON) 
    {
      @sysvar::Lights::LightDisplay = 7;
    } 
    else if(hazardFlasher == kOFF) 
    {
      @sysvar::Lights::LightDisplay = 4;
    }
  }
  else if(headLight == kOFF) 
  {
    if(hazardFlasher == kON)  
    {
      @sysvar::Lights::LightDisplay = 3;
    } 
    else if(hazardFlasher == kOFF) 
    {
      @sysvar::Lights::LightDisplay = 0; 
    }
  }
}

Light.can如下：

/*@!Encoding:936*/

variables 
{
  msTimer tFlashLightFrequency;
  const int gFlashLightFrequency = 500;
  int gHazardLightsStatus = 0;

  int gDebugCounterTX = 0;
  int gDebugCounterTXRQ = 0;
  int gDebugCounterRX = 0;
}

//处理发送报文LightState事件
on message LightState 
{
 
  if (this.dir == TX)
  {
    gDebugCounterTX++;
    if(gDebugCounterTX == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"LightState TX send by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterTX = 0;
    }     
  }
  if(this.dir == TXREQUEST)
  {
    gDebugCounterTXRQ++;
    if(gDebugCounterTXRQ == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"LightState TXREQUEST send by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterTXRQ = 0;
    } 
  }
  if (this.dir == RX)
  {
    gDebugCounterRX++;
    if(gDebugCounterRX == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"Error: LightState RX received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterRX = 0;
    }
  }
}

//双闪灯闪烁频率
on timer tFlashLightFrequency
{
  gHazardLightsStatus = (gHazardLightsStatus == 1 ? 0 : 1);
  $LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
  setTimer(this, gFlashLightFrequency);
}

//处理系统变量HazardLightsSwitch变化事件
on sysvar sysvar::Lights::HazardLightsSwitch
{
  if (@this)
  {
    gHazardLightsStatus = 1;
    setTimer(tFlashLightFrequency, gFlashLightFrequency);
  }
  else
  {
    cancelTimer(tFlashLightFrequency);
    gHazardLightsStatus = 0;
  }

  $LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
}

至此，CAPL编程完成。

六、仿真测试

1、回到CANoe的Home界面，设置为仿真环境，

2、点击Panel→View下的All，在跳出的Windows下，选中Select all，如下图：

出现仿真面板Control和Display：

鼠标放在面板上，右键，设置为MDI Windows模式，并调整好位置。

3、点击上方Write，添加Write窗口，右键设置为MDI Windows模式。

4、由Home选项卡切换到Analysis选项卡，点击上方Trace，添加Trace窗口，右键设置为MDI Windows模式。调整好各界面布局如下图：

5、点击Home界面下的Start，开始仿真通过Control内的控件控制Display中的控件显示，仿真结果如下视频所示：