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0.先修知识

1.ORB - SLAM2中的线程

2.ORBSLAM2中的互斥锁示例

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0.先修知识

        需要了解C++中开辟多线程的方式，了解C++中不同锁的使用方法

学习C++：C++进阶（五）多线程编程原理及多线程编程方法https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128937882        对ORB - SLAM2代码熟记于心

ORBSLAM2逐函数解析https://blog.csdn.net/qq_41694024/category_11932292.html        请掌握以下内容之后再做学习本篇博客的内容。

1.ORB - SLAM2中的线程

        1.有几个线程：跟踪线程（SLAM系统主线程，在main函数内）、局部建图线程、回环检测线程、可视化界面线程、全局BA线程。

    mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,	//这个线程会调用的函数
    							 mpLocalMapper);				//这个调用函数的参数

    //创建回环检测线程
    mptLoopClosing = new thread(&ORB_SLAM2::LoopClosing::Run,	//线程的主函数
    							mpLoopCloser);					//该函数的参数

        //新建viewer线程
        mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);

        2.主线程是什么：跟踪线程

        3.线程间如何调度：

        从图中看，跟踪线程将关键帧给局部建图线程、局部建图线程将关键帧给回环检测线程。

2.ORBSLAM2中的互斥锁示例

        LocalMapping线程内unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);

        在插入关键帧的时候：

// 插入关键帧,由外部（Tracking）线程调用;这里只是插入到列表中,等待线程主函数对其进行处理
void LocalMapping::InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF)
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);
    // 将关键帧插入到列表中
    mlNewKeyFrames.push_back(pKF);
    mbAbortBA=true;
}

        LocalMapping要处理的所有关键帧都存储在mlNewKeyFrames中，在插入关键帧的时候要保证这个中数据不被改变，加锁。

        线程间的互斥锁mMutexMapUpdate：

    ///当更新地图时的互斥量.回环检测中和局部BA后更新全局地图的时候会用到这个
    std::mutex mMutexMapUpdate;