报错：Nlopt

CMake Error at TGH-Planner/fast_planner/bspline_opt/CMakeLists.txt:20 (find_package):
  By not providing "FindNLopt.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "NLopt", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "NLopt" with any of
  the following names:

    NLoptConfig.cmake
    nlopt-config.cmake 

这个错误表明CMake在配置项目时，无法找到NLopt的相关配置文件，原因可能是NLopt未安装或安装路径未被正确识别。以下是几种解决方法：

一、安装NLopt

• 在Linux系统上：
  • 通过包管理器安装（推荐）：对于Debian/Ubuntu系统，可以使用以下命令安装NLopt：

    sudo apt update
    sudo apt install libnlopt-dev
    

  • 手动编译安装：如果需要从源码安装到/usr/local（Linux默认手动安装路径），可以按照以下步骤操作：

    git clone https://github.com/stevengj/nlopt
    cd nlopt && mkdir build && cd build
    cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
    make && sudo make install
    

• 在Windows系统上：
  • 使用CMake和Visual Studio编译安装：可以通过CMake GUI配置NLopt源码路径和生成路径，设置CMAKE_INSTALL_PREFIX为系统级默认路径（如C:\Program Files\nlopt），生成Visual Studio工程后，编译并安装。
• 在macOS系统上（使用Homebrew）：

  brew install nlopt
  

二、调整环境变量

如果已经安装了NLopt，但仍然收到相同的错误消息，可能是因为编译器无法找到正确的路径。可以通过设置环境变量来指定正确的路径：

• 在Linux/macOS（Bash）系统中，可以在终端中执行以下命令：

  export CMAKE_PREFIX_PATH="/path/to/nlopt:$CMAKE_PREFIX_PATH"
  

三、检查CMakeLists.txt文件

如果NLopt已经正确安装，但CMake仍然无法找到它，可以检查项目的CMakeLists.txt文件，确保find_package(NLopt)的调用是正确的。如果需要，可以指定NLopt的安装路径，例如：

find_package(NLopt REQUIRED PATHS /path/to/nlopt)

四、验证NLopt是否正确安装

安装完成后，可以通过编写一个简单的测试程序来验证NLopt是否已正确安装。例如，在Ubuntu系统中，可以创建一个名为test_nlopt.c的文件，并输入以下代码：

#include <nlopt.h>

double objective_function(const double *x, size_t n, void *user_data, double *grad, void *storage) {
    return x[0] * x[0];
}

int main() {
    nlopt_opt opt;
    double lb[1] = {-100};
    double ub[1] = {100};
    double x[1];
    double minf;

    opt = nlopt_create(NLOPT_GN_CG, 1);
    nlopt_set_lower_bounds(opt, lb);
    nlopt_set_upper_bounds(opt, ub);
    nlopt_set_min_objective(opt, objective_function, NULL);

    minf = nlopt_optimize(opt, x, 0);

    printf("最小值: %f\n", minf);
    printf("最优解: %f\n", x[0]);

    nlopt_destroy(opt);

    return 0;
}

然后使用以下命令编译和运行程序：

gcc test_nlopt.c -o test_nlopt -lnlopt
./test_nlopt

如果程序运行无误，说明NLopt已正确安装。