在机器视觉3D中,深度图(Depth Map)和点云图(Point Cloud)是两种不同的数据表示形式,主要区别如下:
- 数据维度与结构
深度图
二维矩阵:每个像素存储对应场景中某一点的深度值(即到相机的距离)。
坐标系:基于图像坐标系(2D),每个像素的坐标是 (u, v),对应的深度值为 d。
格式:通常为单通道图像(如灰度图),可能包含噪声或缺失值(例如透明物体或远距离区域)。
点云
三维坐标集合:每个点由三维空间中的坐标 (x, y, z) 表示,可能附带颜色(RGB)或其他属性(如法向量)。
坐标系:基于相机坐标系或世界坐标系(3D),直接描述物体在三维空间中的位置。
格式:通常是 N×3 或 N×6 的矩阵(N为点数),存储为列表或特定格式(如.ply、.pcd)。 - 转换关系
深度图 → 点云
通过相机内参(焦距 fx, fy 和光学中心 cx, cy)将深度图转换为点云: