前言：

大家好，我是上位机马工，硕士毕业4年年入40万，目前在一家自动化公司担任软件经理，从事C#上位机软件开发8年以上！我们在开发C#的运动控制程序的时候，一个必要的步骤就是确认设备按钮的急停信号是否生效，下面进行详细介绍如何实现这一需求！

1、急停含义

急停信号一般与急停按钮相关联，当我们的设备发生异常的时候，按下急停按钮，设备会停止动作，急停信号一般称为emg信号。

2、雷赛运动控制卡的急停信号

对于雷赛运动控制卡，急停信号没有触发时在雷赛自带Motion软件中是显示为绿色的，如下图：

当急停信号没有被触发的时候，我们是可以正常控制轴运动的；当急停信号被触发的时候，EMG信号会变为红色，此时我们无法再通过软件控制轴的运动。
我们在开发运动控制程序的时候需要设置急停信号的有效电平，目的就是实现当没有急停信号输入的时候不要触发急停，对于雷赛运动控制卡，我们需要通过dmc_set_emg_mode函数设置每个轴的急停有效电平，该函数有4个参数，如下：
1）卡索引
2）轴索引
3）是否启用急停信号有效电平
1为启用，0为不启用
4）高电平有效还是低电平有效
1为高电平有效，0为低电平有效

public static extern short dmc_set_emg_mode(UInt16 CardNo, UInt16 axis, UInt16 enable, UInt16 emg_logic);

3、急停信号的接线方式

急停信号要接常闭信号，这样如果急停信号的线路发生断开的情况，也能触发急停从而通知人员查看，反之如果接常开信号的话，假设线路发生断开，当我们按下急停按钮以后，线路无法实现闭合，则急停失效，非常危险。

4、注意事项

该函数在控制卡打开以后，伺服使能之前设置

作者介绍

马工2017年硕士毕业，一直从事上位机软件开发工作，在我工作的第四年年薪突破了40万+，为了帮助跟我一样从底层出身的上位机软件工程师早日达到高级工程师的水平，早日找到30万+的工作，我根据多年项目经验，总结出了一系列可直接用于项目的C#上位机实战教程推荐给大家，目前在CSDN已经超过一千人订阅，如果你不甘贫庸，想像我一样早日拿到高薪，马工强烈推荐你早日学这套教程，雷军曾说这个世界上有99%的问题别人都遇到过，你要做的不是闷头干！而是找这个领域的专家问一下，这是最快速提升自己的方法！

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