一 创建 V4l2 的 entity

在Linux内核的Media Controller框架中，V4L2设备作为实体（entity）的注册过程涉及以下步骤：

1. 初始化Media Controller结构

• 驱动首先创建一个media_device实例，并与V4L2设备（如v4l2_device）关联。例如：

  struct media_device *mdev = devm_kzalloc(dev, sizeof(*mdev), GFP_KERNEL);
  media_device_init(mdev);
  mdev->dev = dev; // 关联到父设备
  v4l2_dev->mdev = mdev; // 将media_device绑定到V4L2设备
  

2. 创建V4L2子设备（Subdev）并注册为Entity

• 每个硬件组件（如传感器、ISP）通过v4l2_subdev表示，并初始化其media_entity：

  struct v4l2_subdev *sd = &sensor->sd;
  v4l2_subdev_init(sd, &sensor_ops); // 初始化子设备
  sd->entity.function = MEDIA_ENT_F_CAM_SENSOR; // 设置实体类型
  media_entity_pads_init(&sd->entity, num_pads, pads); // 初始化pads
  

3. 注册Entities到Media Controller

• 将子设备的实体添加到media_device中：

  int ret = media_device_register_entity(mdev, &sd->entity);
  

4. 建立实体间的连接（Links）

• 使用media_create_pad_link()在源和目标的pad之间创建链接：

  media_create_pad_link(&sensor_sd->entity, SENSOR_PAD_SRC,
                       &isp_sd->entity, ISP_PAD_SINK, 0);
  

5. 注册Media Controller到内核

• 最后，注册整个media_device，用户空间可通过/dev/mediaX访问：

  int ret = media_device_register(mdev);
  

关键点

• Entity类型：V4L2子设备（如传感器、ISP）通过media_entity表示，其类型由function字段标识（如MEDIA_ENT_F_CAM_SENSOR）。
• 自动关联：当V4L2子设备注册时，其media_entity会自动加入media_device，无需手动添加。
• 用户空间交互：用户可通过media-ctl工具查看拓扑结构，例如：

  media-ctl -p -d /dev/media0
  

示例驱动代码片段

// 初始化media_device
mdev = devm_kzalloc(dev, sizeof(*mdev), GFP_KERNEL);
media_device_init(mdev);
mdev->dev = dev;
strscpy(mdev->model, "My Camera", sizeof(mdev->model));

// 初始化传感器子设备
v4l2_subdev_init(&sensor_sd, &sensor_ops);
sensor_sd.entity.function = MEDIA_ENT_F_CAM_SENSOR;
sensor_pads[0].flags = MEDIA_PAD_FL_SOURCE;
media_entity_pads_init(&sensor_sd.entity, 1, sensor_pads);
media_device_register_entity(mdev, &sensor_sd.entity);

// 注册media_device
media_device_register(mdev);

通过上述步骤，V4L2子设备被注册为Media Controller框架中的实体，用户空间可管理复杂的数据流拓扑。

二 构建 pipeline

在 Linux 的 Media Controller 框架中，构建一个 **Pipeline（数据流管道）**需要明确设备中各个硬件组件（Entity）的拓扑关系，并通过 Pads 和 Links 将它们连接起来。以下是完整的构建流程和关键步骤：

1. 理解基本概念

在构建 Pipeline 前，需明确以下核心概念：

• Entity（实体）：表示硬件组件（如摄像头传感器、ISP、DMA引擎等）。
• Pad（端点）：Entity 的输入/输出端点，分为 Source Pad（源） 和 Sink Pad（汇）。
• Link（链路）：连接两个 Entity 的 Pad，定义数据流方向（如传感器 → ISP → DMA）。
• Format（格式）：数据格式（如分辨率、像素格式）需要在连接的 Pad 之间协商。

2. 构建 Pipeline 的步骤

(1) 识别设备中的 Entities

每个硬件组件在驱动中注册为一个 media_entity，例如：

• 传感器：MEDIA_ENT_F_CAM_SENSOR
• ISP（图像处理器）：MEDIA_ENT_F_PROC_VIDEO_ISP
• DMA 引擎：MEDIA_ENT_F_IO_V4L

通过 media-ctl 工具查看设备拓扑：

media-ctl -p -d /dev/media0

输出示例：

Entity 1: Camera Sensor (type 0x0000, function CAM_SENSOR)
  Pad 0: Source [fmt:SRGGB10/1920x1080]
Entity 2: ISP (type 0x0000, function PROC_VIDEO_ISP)
  Pad 0: Sink [fmt:SRGGB10/1920x1080]
  Pad 1: Source [fmt:YUYV/1920x1080]
Entity 3: DMA Engine (type 0x0000, function IO_V4L)
  Pad 0: Sink [fmt:YUYV/1920x1080]

(2) 建立 Links（连接 Pads）

通过 media-ctl 或驱动代码创建连接，确保数据流方向正确：

# 连接传感器（Entity 1）的 Source Pad 0 → ISP（Entity 2）的 Sink Pad 0
media-ctl -d /dev/media0 -l "'Camera Sensor':0 -> 'ISP':0 [1]"

# 连接 ISP（Entity 2）的 Source Pad 1 → DMA Engine（Entity 3）的 Sink Pad 0
media-ctl -d /dev/media0 -l "'ISP':1 -> 'DMA Engine':0 [1]"

• [1] 表示启用 Link，[0] 表示禁用。

(3) 协商格式（Format Negotiation）

每个 Pad 需要设置一致的数据格式（如分辨率、像素格式）。例如，在用户空间通过 media-ctl 设置：

# 设置传感器（Entity 1）的 Source Pad 0 格式为 SRGGB10_1920x1080
media-ctl -d /dev/media0 -V "'Camera Sensor':0 [fmt:SRGGB10/1920x1080]"

# 设置 ISP（Entity 2）的 Sink Pad 0 格式为 SRGGB10_1920x1080（与传感器匹配）
media-ctl -d /dev/media0 -V "'ISP':0 [fmt:SRGGB10/1920x1080]"

# 设置 ISP（Entity 2）的 Source Pad 1 格式为 YUYV_1920x1080
media-ctl -d /dev/media0 -V "'ISP':1 [fmt:YUYV/1920x1080]"

# 设置 DMA Engine（Entity 3）的 Sink Pad 0 格式为 YUYV_1920x1080（与 ISP 匹配）
media-ctl -d /dev/media0 -V "'DMA Engine':0 [fmt:YUYV/1920x1080]"

(4) 激活 Pipeline

通过 V4L2 API 启动数据流：

# 使用 v4l2-ctl 捕获数据（假设 DMA Engine 对应 /dev/video0）
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=YUYV
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap --stream-count=10 --stream-to=output.raw

3. 内核驱动中的关键操作

驱动需要实现以下功能以支持 Pipeline 构建：

(1) 注册 Entities 和 Pads

在驱动中初始化 media_entity 和 media_pad：

// 示例：摄像头传感器驱动
struct v4l2_subdev *sensor_sd = &sensor->sd;

// 初始化子设备
v4l2_subdev_init(sensor_sd, &sensor_ops);

// 设置 Entity 类型
sensor_sd->entity.function = MEDIA_ENT_F_CAM_SENSOR;

// 初始化 Pads（假设传感器只有一个 Source Pad）
struct media_pad *sensor_pads = &sensor->pads[0];
sensor_pads[0].flags = MEDIA_PAD_FL_SOURCE; // Source Pad
media_entity_pads_init(&sensor_sd->entity, 1, sensor_pads);

// 注册到 Media Controller
media_device_register_entity(mdev, &sensor_sd->entity);

(2) 创建 Links

在驱动中动态创建 Links：

// 连接传感器（Source Pad 0）→ ISP（Sink Pad 0）
media_create_pad_link(
    &sensor_sd->entity, 0, // Source Pad 0
    &isp_sd->entity, 0,    // Sink Pad 0
    MEDIA_LNK_FL_ENABLED   // 启用 Link
);

4. 验证 Pipeline

通过以下方法验证 Pipeline 是否正常工作：

1. 查看拓扑：

   media-ctl -p -d /dev/media0
   

2. 检查格式协商：

   media-ctl -V -d /dev/media0
   

3. 捕获数据：

   v4l2-ctl --stream-mmap --stream-to=frame.raw
   ```## 标题
   
   
   

5. 常见问题

• Link 未启用：检查 media-ctl 命令中的 [1] 标志。
• 格式不匹配：确保相邻 Pads 的格式（如像素格式、分辨率）一致。
• 权限问题：确保用户有权限访问 /dev/mediaX 和 /dev/videoX。

总结

构建 Media Controller Pipeline 的核心步骤为：

1. 识别 Entities 和 Pads（通过驱动或 media-ctl）。
2. 建立 Links 定义数据流方向。
3. 协商 Formats 确保相邻 Pads 格式一致。
4. 激活数据流（通过 V4L2 API）。

通过这一流程，复杂的硬件拓扑（如摄像头 → ISP → 编码器 → 显示）可以在用户空间和内核中高效管理。

三 pipeline 传输数据

在 Linux 的 Media Controller 框架中，启动一个 Pipeline 的数据传输需要结合用户空间的 V4L2 API 和内核驱动的协作。以下是完整的流程和步骤：

1. Pipeline 数据传输的启动条件

在开始传输前，需确保以下条件已满足：

1. Pipeline 已正确构建：

   • Entities（实体，如传感器、ISP、DMA）已注册到 Media Controller。
   • Pads（端点）之间的 Links（链路）已建立并启用。
   • 所有相邻 Pads 的格式（分辨率、像素格式）已协商一致。

2. 用户空间与内核的通信准备：

   • V4L2 设备节点（如 /dev/video0）已打开。
   • 内存缓冲区（DMA Buffer）已分配并映射到用户空间。

2. 用户空间启动 Pipeline 的步骤

通过 V4L2 API 启动数据传输的核心步骤如下：

(1) 打开 V4L2 设备节点

int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);
if (fd < 0) {
    perror("Failed to open device");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

(2) 设置数据格式

设置视频流的格式（需与 Pipeline 中 DMA Sink Pad 的格式一致）：

struct v4l2_format fmt = {0};
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 1920;
fmt.fmt.pix.height = 1080;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV; // 与 DMA Sink Pad 的格式一致
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_NONE;

if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
    perror("Failed to set format");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

(3) 申请缓冲区（Request Buffers）

请求内核分配一定数量的 DMA 缓冲区：

struct v4l2_requestbuffers req = {0};
req.count = 4;                // 缓冲区数量
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; // 使用内存映射模式

if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0) {
    perror("Failed to request buffers");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

(4) 内存映射（MMAP）缓冲区

将内核分配的缓冲区映射到用户空间：

struct buffer *buffers = calloc(req.count, sizeof(*buffers));
for (int i = 0; i < req.count; i++) {
    struct v4l2_buffer buf = {0};
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    buf.index = i;

    if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) < 0) {
        perror("Failed to query buffer");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 映射到用户空间
    buffers[i].length = buf.length;
    buffers[i].start = mmap(NULL, buf.length,
                           PROT_READ | PROT_WRITE,
                           MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
}

(5) 将缓冲区入队（Queue Buffers）

将缓冲区放入内核的输入队列，等待填充数据：

for (int i = 0; i < req.count; i++) {
    struct v4l2_buffer buf = {0};
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    buf.index = i;

    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0) {
        perror("Failed to queue buffer");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
}

(6) 启动流传输（Start Streaming）

enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) < 0) {
    perror("Failed to start streaming");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

(7) 捕获数据（Dequeue Buffers）

循环从内核队列中取出已填充数据的缓冲区：

while (1) {
    struct v4l2_buffer buf = {0};
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

    if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) < 0) {
        perror("Failed to dequeue buffer");
        break;
    }

    // 处理数据（例如保存到文件）
    process_image(buffers[buf.index].start, buf.bytesused);

    // 重新将缓冲区入队
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0) {
        perror("Failed to re-queue buffer");
        break;
    }
}

3. 内核驱动的职责

内核驱动需要实现以下关键回调函数以支持数据传输：

(1) 启动流（Start Streaming）

当用户空间调用 VIDIOC_STREAMON 时，驱动需启动硬件的数据流：

static int my_driver_start_streaming(struct vb2_queue *vq, unsigned int count) {
    struct my_device *dev = vb2_get_drv_priv(vq);

    // 1. 配置硬件寄存器，启动传感器、ISP、DMA 等
    start_hardware(dev);

    // 2. 通知下游 Entities（如 ISP）开始工作
    v4l2_subdev_call(dev->isp_sd, video, s_stream, 1);

    return 0;
}

(2) 停止流（Stop Streaming）

当用户空间调用 VIDIOC_STREAMOFF 时，驱动需停止硬件：

static void my_driver_stop_streaming(struct vb2_queue *vq) {
    struct my_device *dev = vb2_get_drv_priv(vq);

    // 1. 停止传感器、ISP、DMA 等
    stop_hardware(dev);

    // 2. 通知下游 Entities 停止工作
    v4l2_subdev_call(dev->isp_sd, video, s_stream, 0);
}

(3) 缓冲区处理

驱动需要将硬件填充的 DMA 缓冲区返回给用户空间：

static void my_driver_dma_callback(struct my_device *dev) {
    struct vb2_buffer *vb = dev->current_vb;

    // 标记缓冲区已填充数据
    vb2_buffer_done(vb, VB2_BUF_STATE_DONE);
    dev->current_vb = NULL;
}

---

4. 调试与验证

(1) 检查 Pipeline 状态

# 查看所有 Entities 和 Links
media-ctl -p -d /dev/media0

# 查看格式协商结果
media-ctl -V -d /dev/media0

(2) 验证数据传输

使用 v4l2-ctl 捕获数据：

v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap --stream-count=10 --stream-to=output.raw

(3) 常见问题

• 无数据流：
  • 检查 Links 是否启用（media-ctl -l）。
  • 确保所有 Pads 的格式一致。
• 权限问题：

  sudo chmod 666 /dev/media0 /dev/video0
  

• 驱动未实现回调：
  • 确认 vb2_ops 中的 start_streaming 和 stop_streaming 已注册。

总结

启动 Pipeline 数据传输的完整流程：

1. 用户空间：
   • 打开设备 → 设置格式 → 申请缓冲区 → 启动流 → 循环捕获数据。
2. 内核驱动：
   • 实现 start_streaming 和 stop_streaming 回调，协调硬件和下游 Entities。
3. 调试工具：
   • 使用 media-ctl 和 v4l2-ctl 验证 Pipeline 状态和数据流。

通过这一流程，复杂硬件（如摄像头 → ISP → 编码器）的实时数据流可以在 Linux 系统中高效运行。