眼在手外方式
1.夹取make点位置要求
机械手夹具夹持一个款标定板或者物料露出make点让视觉定位抓取
高度：与产品识别高度一致
左右位置：在相机视野内可以拍到make点
2.机械手走9个点移动位置要求（九点标定）
保证make在视野内走个九宫格S型走位（make点角度尽量不要变，横平竖直便于排查误差点）
3.机械手旋转标定位置要求（旋转标定）
机械手确定基准位
确定机械手到产品上方取料点（机械手记录当前位置，假设机械手末端坐标为
A（x100,y100,r0）。
视觉确定基准位
机械手移开让视觉完成抓取到产品轮廓然后（视觉记录当前产品位置为
（x0,y0,r0)基准位）。
以机械手旋转轴承为轴心，水平旋转6个点make点在视野内角度越大越好。
旋转完成发送机械手角度坐标给视觉。
4.机械手数据处理方式
1.视觉拍照
偏差值C = 视觉基准位B - 当前拍照位置
2.机械手执行（计算）
机械手执行坐标 = 机械手基准位A + 偏差值C
个人笔记！！！！！！！
