一、 安装usb-cam包和标定数据包

usb_cam 包的主要作用是将 USB 摄像头的视频流转换为 ROS 可用的消息格式。

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

camera_calibration 包是 ROS 中用于相机标定的工具包，主要用于校准相机的内参和外参。

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

（melodic根据自己安装的ros版本换成对应的）

二、启动 USB 摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

报错并出现绿屏

按照网上找的解决办法是修改usb_cam-test.launch里面的pixel_format参数为“mjpeg”

usb_cam是针对一般USB相机的，对于D435，可以用自带了rs_camera用于打开、读取相机数据。