1.算法原理
在工程实践中，由于感知识别到的车道线偶尔存在较大的跳变，导致后端控制算法计算出的控制角度也存在较大的跳变，所以我们需要对感知输入的车道线系数进行平滑处理。
已知卡尔曼滤波算法主要分为以下几大步骤：
感知将车道线以三次螺旋曲线方程 y = c 0 + c 1 x + c 2
自动驾驶算法——卡尔曼滤波器平滑感知车道线参数【C++代码实现】
news2025/2/24 23:29:32
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