树莓派无窗口系统下搭建 OpenGL ES + Qt 开发环境，并绘制旋转金字塔

1. 安装 OpenGL ES 开发环境

运行以下命令安装所需的 OpenGL ES 开发工具和库：

sudo apt install cmake mesa-utils libegl1-mesa-dev libgles2-mesa-dev libdrm-dev libgbm-dev

2. 安装 Qt 开发环境

安装 Qt 的核心开发库：

sudo apt install -y qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools qtdeclarative5-dev qml-module-qtquick2

3. 配置 Qt 使用 EGL 和 GBM（无窗口模式）

使用 EGLFS（EGL Fullscreen）插件

EGLFS 插件可以在没有窗口管理器的环境下直接使用 OpenGL 渲染。

1. 确认系统支持 EGLFS：

   ls /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/qt5/plugins/platforms/libqeglfs.so
   

   如果存在 libqeglfs.so，表示系统支持 EGLFS。

2. 设置环境变量启用 EGLFS：

   export QT_QPA_PLATFORM=eglfs
   

   使用 GBM 后台支持：

   export QT_QPA_EGLFS_INTEGRATION=eglfs_kms
   

   或者切换到 Framebuffer（可选）：

   export QT_QPA_PLATFORM=linuxfb
   

---

4. 编写并运行 Qt 项目代码

创建项目目录和文件

mkdir qt-opengl-example
cd qt-opengl-example

1. main.cpp：

   #include <QApplication>
   #include <QMainWindow>
   #include "openglwidget.h"
   
   int main(int argc, char *argv[]) {
       QApplication app(argc, argv);
   
       QMainWindow window;
       OpenGLWidget *widget = new OpenGLWidget();
       window.setCentralWidget(widget);
       window.setWindowTitle("OpenGL ES Rotating Pyramid");
       window.resize(800, 600);
       window.show();
   
       return app.exec();
   }
   

2. openglwidget.h：

   #ifndef OPENGLWIDGET_H
   #define OPENGLWIDGET_H
   
   #include <QOpenGLWidget>
   #include <QOpenGLFunctions>
   #include <QTimer>
   
   class OpenGLWidget : public QOpenGLWidget, protected QOpenGLFunctions
   {
       Q_OBJECT
   
   public:
       explicit OpenGLWidget(QWidget *parent = nullptr);
       ~OpenGLWidget();
   
   protected:
       void initializeGL() override;
       void resizeGL(int w, int h) override;
       void paintGL() override;
       void timerEvent(QTimerEvent *event) override;
   
   private:
       float rotationAngle;
   };
   
   #endif // OPENGLWIDGET_H

3. openglwidget.cpp：

   #include "openglwidget.h"
   #include <QOpenGLShaderProgram>
   #include <QOpenGLBuffer>
   #include <QOpenGLVertexArrayObject>
   #include <QMatrix4x4>
   #include <QtMath>
   
   OpenGLWidget::OpenGLWidget(QWidget *parent) :
       QOpenGLWidget(parent), rotationAngle(0.0f)
   {
       setAutoFillBackground(false);  // 不自动填充背景，交给OpenGL渲染
       startTimer(10);// 启动定时器，每隔0.01秒触发
   }
   
   OpenGLWidget::~OpenGLWidget()
   {
   }
   
   void OpenGLWidget::initializeGL()
   {
       initializeOpenGLFunctions();
       glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);  // 设置清屏颜色
       glEnable(GL_DEPTH_TEST);  // 启用深度测试
   }
   
   void OpenGLWidget::resizeGL(int w, int h)
   {
       glViewport(0, 0, w, h);
   }
   
   void OpenGLWidget::paintGL()
   {
       glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);  // 清除颜色和深度缓冲
   
       // 定义金字塔的顶点数据
       GLfloat vertices[] = {
           // 底面
           -0.5f, -0.5f, -0.5f,  // 顶点1
            0.5f, -0.5f, -0.5f,  // 顶点2
            0.5f, -0.5f,  0.5f,  // 顶点3
           -0.5f, -0.5f,  0.5f,  // 顶点4
   
           // 顶面
           0.0f,  0.5f,  0.0f   // 顶点5
       };
   
       // 定义金字塔的索引
       GLuint indices[] = {
           0, 1, 4,  // 底面与顶面连接的三角形
           1, 2, 4,  // 底面与顶面连接的三角形
           2, 3, 4,  // 底面与顶面连接的三角形
           3, 0, 4,  // 底面与顶面连接的三角形
           0, 1, 2,  // 底面三角形
           2, 3, 0   // 底面三角形
       };
   
       // 创建并绑定着色器程序
       QOpenGLShaderProgram program;
       program.addShaderFromSourceCode(QOpenGLShader::Vertex,
           "#version 300 es\n"
           "in vec3 position;\n"
           "uniform mat4 modelViewProjectionMatrix;\n"
           "void main() {\n"
           "   gl_Position = modelViewProjectionMatrix * vec4(position, 1.0);\n"
           "}"
       );
       program.addShaderFromSourceCode(QOpenGLShader::Fragment,
           "#version 300 es\n"
           "precision mediump float;\n"
           "out vec4 fragColor;\n"
           "void main() {\n"
           "   fragColor = vec4(1.0, 0.5, 0.0, 1.0);  // 金字塔颜色：橙色\n"
           "}"
       );
       program.link();
       program.bind();
   
       // 创建顶点数组对象和顶点缓冲对象
       GLuint vao, vbo, ebo;
       glGenVertexArrays(1, &vao);
       glBindVertexArray(vao);
   
       glGenBuffers(1, &vbo);
       glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, vbo);
       glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, sizeof(vertices), vertices, GL_STATIC_DRAW);
   
       glGenBuffers(1, &ebo);
       glBindBuffer(GL_ELEMENT_ARRAY_BUFFER, ebo);
       glBufferData(GL_ELEMENT_ARRAY_BUFFER, sizeof(indices), indices, GL_STATIC_DRAW);
   
       GLint posAttrib = program.attributeLocation("position");
       program.enableAttributeArray(posAttrib);
       glVertexAttribPointer(posAttrib, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0, nullptr);
   
       // 创建一个模型视图投影矩阵
       QMatrix4x4 projection;
       projection.perspective(45.0f, (float)width() / height(), 0.1f, 100.0f);
       projection.translate(0.0f, 0.0f, -3.0f);  // 将物体向远离观察者的方向移动
   
       QMatrix4x4 modelView;
       modelView.rotate(rotationAngle, 0.0f, 1.0f, 0.0f);  // 水平旋转金字塔
   
       QMatrix4x4 modelViewProjectionMatrix = projection * modelView;
   
       // 将 MVP 矩阵传递给着色器
       program.setUniformValue("modelViewProjectionMatrix", modelViewProjectionMatrix);
   
       // 绘制金字塔
       glDrawElements(GL_TRIANGLES, 18, GL_UNSIGNED_INT, nullptr);
   
       glBindVertexArray(0);
   }
   
   void OpenGLWidget::timerEvent(QTimerEvent *event)
   {
       rotationAngle += 1.0f;  // 增加旋转角度
       if (rotationAngle >= 360.0f)
           rotationAngle = 0.0f;
       update();  // 触发重绘
   }

4. 创建项目文件并编译运行：

   qmake -project
   echo "QT += core gui widgets opengl" >> qt-opengl-example.pro
   qmake
   make
   ./qt-opengl-example
   

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5. 调试与优化

启用调试日志

export QT_LOGGING_RULES="qt.qpa.*=true"

权限问题

确保当前用户有权限访问 /dev/fb0 和 /dev/dri/*：

sudo chmod a+rw /dev/fb0
sudo chmod a+rw /dev/dri/*

完成后，你的金字塔应用程序将在树莓派的无窗口系统中运行并水平旋转！