智能驾驶功能分类

安全类功能

纵向

        FCW/AEB

        FCTA/FCTB/RCTA/RCTB

        RVW/RVB

横向

        ESA

        LSS

        LKA/LDW/ELK

盲区安全辅助

        BSD

        LCA

        DOW

        CVW

舒适功能类

纵向

        ACC

        CSA

        TSR

        ISA

横向

        LCC

        ILC

        ALC

横纵向

        TJA/HWA

        NOP

泊车功能

        RAP 蓝牙通信，环视+超车波

        HPA 记忆泊车

        APA 半自动

        AVP 全自动

感知系统

        单R

        单V

        1R1V

        2R1V

        3R1V

        5R1V  

               5R：4个角雷达 1个前雷达

        5R6V12U

                12U：车辆前方6个，后方6个

        5R11V12U 

                11V：4环视 4周视 前视 后视 舱内

        5R13V12U 

                13V：4环视 4周视 3前视 后视 舱内

        3 Lidar 前视

特斯拉：1R6V12U，在变化中。

执行器

        VCU驱动

        ESC制动

        EPB

        EPS 转向

                角度

                扭矩

        BCM

        HMI

控制器

MCU

Domain controller for ADAS and autonomous driving - Infineon Technologies

nxp.com.cn/applications/automotive/adas-and-highly-automated-driving/automotive-vision-systems:VISION-PROCESSING-SYSTEMS

SOC

nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-orin/

 

传统电子电气架构

        30-150个控制器

        一对一通信设计

                      底盘 ESC EPS

        动力 VCU TCU BMS MCU

        网关 OBD

        车身 BCM

        ADAS Radar /Camera /ADAS ECU

        特别多的控制器

        独立的操作

        复杂性和高成本

域控式电子电气架构

        行驶域

        座舱域

        中央域控

        智能驾驶域

特定应用的ECU

在域控制器中进行功能整合

1对1，”多对一“通信

中央集成式电子电气架构

EE架构从分布式向中央计算演进。当前智能汽车控制器正在从智驾域、座舱域、车身域、动力域和底盘域等五域于一体的网关时代向可能仅剩下前区、后区控制器的中央计算时代演进。

        一个或两个中央计算单元

        软件驱动架构

        中央处理

        总对多通信

华为智能驾驶系统现状

从华为发布“乾崑”来看，智驾软硬件系统在快速创新变革之中。乾崑涵盖乾崑ADS 3.0、乾崑车控、乾崑车云等解决方案，与“鸿蒙座舱”一同，作为华为智能汽车解决方案两大核心品牌。

乾崑ADS 3.0在融合感知BEV（Bird Eye View鸟瞰图）网络的基础上，全新升级GOD（General Obstacle Detection通用障碍物检测）网络。更强大的识别和处理能力，让异形障碍物识别率达到99.9%，不仅能够精准识别人、车等白名单障碍物，还能识别成排锥桶、静止水马、土堆杂物、大石碎石等异形障碍物。
同时也升级了PDP（预测决策规控）网络：乾崑ADS3.0的全新架构采用PDP网络，实现了预决策和规划一张网。这使得决策和规划更加类人化，行驶轨迹更接近人类驾驶，通行效率更高。复杂路口通过率超过96%。

​另外乾崑ADS3.0主动安全进一步提升：在这里多说一嘴，就最基本的AEB功能，华为目前全新升级的全向防碰撞系统CAS3.0，支持前向 + 侧向 + 后向主动安全，支持对静止车最高 120km/h 刹停速度，持续增强前向主动安全能力，并实现了ESA（紧急转向辅助）再增强。在AEB（自动紧急制动）刹车距离不足的场景下，系统自动紧急转向避障，无需人先打方向盘触发。侧向主动安全也支持更多的场景，例如斜穿、横穿的车辆、自行车和电动车，以及更灵活的避让空间。

前向主动安全：

• 路面自适应 AEB，结合路面信息，感知和底盘能力深度融合参与 AEB 决策及执行。

• 基于感知信息，结合当前车速，路面附着力信息 (湿滑、雪地)，与底盘联动，计算最佳制动时机 / 力度，执行 AEB 动作。

侧向主动安全：

• 再进阶 ESA 紧急转向辅助，AEB 刹车距离不足的场景下，驾驶员横向避撞转向不足时，ESA 辅助横向避障。

• ADS 2.0：驾驶员转向不足时，辅助转向（ESA）。横向 / 纵向：先刹车，再转向

• ADS 3.0：自动转向，紧急避让（AES）。横纵向联合：边刹车，边转向

后向主动安全：

• 场景：横穿行人、运动两轮车、横穿车辆、儿童玩具车

• AEB 生效范围： 1km/h-12km/h 扩展到 1km/h-60km/h 

​华为智能驾驶计算平台MDC，详情请参见以下内容：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/662970287