CARLA AD agent是一种AD agent，它可以遵循给定的路线，避免与其他车辆相撞，并通过访问地面真实数据来遵守红绿灯的状态。CARLA AD demo使用它来提供一个如何使用ROS桥接的示例。

    在内部，CARLA AD Agent使用单独的节点进行局部规划。

    采用齐格勒-尼科尔斯法(Ziegler-Nichols method)采集PID参数。

需求

    为了能够使用carla_ad_agent，需要生成一组最小集的传感器（有关如何生成传感器的信息，请参阅Carla Spawn Objects）：
    一个里程计伪传感器（sensor.pseudo.odom），其角色名称为里程计，附加到车辆上。

    一个对象伪传感器（sensor.pseudo.objects），角色名对象附加到车辆上。

    一个角色名为traffic_lights的交通灯伪传感器（sensor.pseudo.traffic_lights）。

ROS API

AD Agent节点

参数