树莓派全网最全安装测试（包括系统，显示器，灯，舵机灯测试）

1.下载ubuntu

https://cdimage.ubuntu.com/releases/20.04.5/release/

2.格式化和烧录镜像源

3.修改自己的wifl sd卡直接放回树莓派

4.IP地址

https://www.bilibili.com/video/BV1YD421H7zF/?buvid=XU5DB1750D0CD69E8D83AEE359EB6582A7396&is_story_h5=false&mid=MJB9zT8GFG3V9L7c0g8cfA%3D%3D&plat_id=147&share_from=ugc&share_medium=android&share_plat=android&share_session_id=f1f38edf-f3aa-4896-9821-1ef82dcac76c&share_source=COPY&share_tag=s_i&timestamp=1713572384&unique_k=TdOnWq9&up_id=250616280&vd_source=39ef28844a365fefcfd2f535a19e3c25

5.ssh连接

1.直接连接显示器和键盘

登录后，使用以下命令重置密码：
```
passwd
```
输入新密码并确认。

6.vnc连接

步骤 1: 安装 VNC 服务器

Ubuntu 20.04 及以上版本通常会预装 VNC 服务器（如 tigervnc），但如果没有，您可以使用以下命令进行安装：

sudo apt install tightvncserver

步骤 2 启动 VNC 服务器

在终端中输入以下命令来启动 VNC 服务器：

vncserver

停止 VNC 服务器：

vncserver -kill :1

10.19

windows列出局域网中所有已知的 IP 地址和 MAC 地址

arp -a

pi root123

1.4b 64位系统

2.ssh 连接

3.vnc连接

https://blog.csdn.net/Daiwood/article/details/139565558

sudo raspi-config

4.换源 https://blog.csdn.net/KnightJoker0/article/details/130530041

要更改镜像源，您可以编辑 /etc/apt/sources.list 文件，例如：

Sh深色版本

sudo nano /etc/apt/sources.list

然后替换为类似下面的内容（以清华大学镜像站为例）：

深色版本

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

当您尝试使用清华大学镜像站时遇到的错误表明APT无法验证存储库的签名，因为缺少公钥。这个问题可以通过导入缺失的公钥来解决。以下是处理该问题的步骤：

获取并导入公钥：

首先，您需要下载并导入缺少的公钥。可以使用 apt-key 命令来完成这个操作。但是需要注意的是，apt-key 在某些新版本的 Debian 和基于 Debian 的系统中已经被弃用，建议使用 apt install --allow-downgrades 或者 gnupg 相关命令来管理密钥。

通常情况下，您可以这样做：

Sh深色版本

sudo apt-get install -y gnupg
wget -qO - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gpgkey/public_key_9165938D90FDDD2E.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/public_key_9165938D90FDDD2E.gpg

然后，您需要修改 /etc/apt/sources.list 或者创建一个新的 .list 文件在 /etc/apt/sources.list.d/ 目录下，并且引用刚才导入的密钥环。例如：

Sh深色版本

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/tsinghua.list

文件内容应该如下：

深色版本

deb [signed-by=/usr/share/keyrings/public_key_9165938D90FDDD2E.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable the recommendation archive.
# deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster-free main
deb-src [signed-by=/usr/share/keyrings/public_key_9165938D90FDDD2E.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

更新软件包列表：

导入公钥后，您可以再次运行 sudo apt update 来更新软件包列表。

请注意，上面的命令示例假设您使用的是 Debian Buster 版本。如果您使用的不是 Buster，请根据实际使用的版本号调整命令中的版本字符串。如果 wget 命令不可用，您可能需要先安装它，或者手动从清华大学镜像站的页面上找到公钥并下载。

完成这些步骤后，您应该能够正常地更新和升级您的树莓派系统了。

5.摄像头

目前（4代树莓派、Debian10以及以后）raspistill命令已经被逐渐遗弃

pi@raspberrypi:~ $ raspistill
-bash: raspistill: command not found

https://blog.csdn.net/weixin_51245887/article/details/124692953

新版本的不需要自己启用，直接输入libcamera-hello调用摄像头看能不能用（显示5秒后会退出）

这里我们使用几个简单的libcamera命令进行截图：
1、libcamera-hello
2、libcamera-still -e png -o test.png
3、libcamera-jpeg -o test.jpg

4视频录制

预览camera流

直接使用libcamera-hello程序打开摄像头预览
sudo libcamera-hello -t 0
timeout 10s sh -c ‘libcamera-vid --width 1920 --height 1080 --framerate 30 --output video.h264’

6.换系统树莓派摄像头ov5647与opencv

https://blog.csdn.net/bert20010524/article/details/132393260

https://blog.csdn.net/zhangmou_9008/article/details/134047114

简单说一下，pios把摄像头驱动更换到了libcamera，而opencv当前还不支持libcamera，这个是你opencv不能用的根本原因，和dtoverlay没关系。不过最近opencv上游社区正在做适配，之后不久应该就可以。你最终解决的办法就是回滚到老版的v4l2驱动，opencv当然支持v4l2，所以就ok了。

import cv2

# 创建摄像头对象
cap = cv2.VideoCapture(0)

# 检查摄像头是否成功打开
if not cap.isOpened():
    print("无法打开摄像头")
    exit()
    
# 调整摄像头的曝光和对比度设置
#cap.set(cv2.CAP_PROP_AUTO_EXPOSURE, 0.25)  # 关闭自动曝光
#cap.set(cv2.CAP_PROP_EXPOSURE, -13)  # 设置曝光值（范围：-13到-1，值越小曝光越低）
#cap.set(cv2.CAP_PROP_CONTRAST, 60.0)  # 设置对比度值（默认为1.0） 

# 循环读取摄像头画面
while True:
    # 读取一帧图像
    ret, frame = cap.read()

    # 检查图像是否成功读取
    if not ret:
        print("无法获取图像帧")
        break

    # 在窗口中显示图像
    cv2.imshow("Camera", frame)

    # 按下 'q' 键退出循环
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 释放摄像头资源
cap.release()

# 关闭窗口
cv2.destroyAllWindows()

屏幕

https://blog.csdn.net/z625476/article/details/116986391?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_baidulandingword~default-0-116986391-blog-78006331.235

sudo rm -rf LCD-show
git clone https://github.com/goodtft/LCD-show.git
chmod -R 755 LCD-show
cd LCD-show/
sudo ./LCD35-show

灯

#!/usr/bin/env python     #告诉Linux本文件是一个Python程序
import RPi.GPIO as GPIO   #导入控制GPIO的模块，RPi.GPIO
import time     #导入时间模块，提供延时、时钟和其它时间函数

colors = [0xFF00, 0x00FF, 0x0FF0, 0xF00F]   #颜色列表
pins = {'pin_R':11, 'pin_G':12}  #针脚字典，物理位置编号，红色针脚为11号，绿色针脚为12号

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       #设置引脚编号模式为板载模式，即树莓派上的物理位置编号
#或者为BCM模式：
#GPIO.setmode(GPIO.BCM)

for i in pins:
    GPIO.setup(pins[i], GPIO.OUT)   # 设置针脚模式为输出（或者输入GPIO.IN）
    GPIO.output(pins[i], GPIO.LOW) #设置针脚为低电平，关掉LED灯

p_R = GPIO.PWM(pins['pin_R'], 2000)  # 设置频率为 2KHz
p_G = GPIO.PWM(pins['pin_G'], 2000)

p_R.start(0)      # 初始占空比为０（范围：0.0 <= dc <= 100.0，0为关闭状态)
p_G.start(0)      # p.start(dc) dc代表占空比

def map(x, in_min, in_max, out_min, out_max):
    return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min

def setColor(col):   # 设置颜色
    R_val = (col & 0xFF00) >> 8    #先“与”运算只保留自己颜色所在位的值有效
    G_val = (col & 0x00FF) >> 0    #再“右移”运算将自己颜色所在位的值提取出来
    
    R_val = map(R_val, 0, 255, 0, 100)   #将颜色的刺激量转换为占空比对应的值
    G_val = map(G_val, 0, 255, 0, 100)
    
    p_R.ChangeDutyCycle(R_val)     # 更改占空比，调整该颜色的亮度
    p_G.ChangeDutyCycle(G_val)

def loop():
    while True:        #循环函数
        for col in colors:         #遍历颜色列表
            setColor(col)      #设置颜色
            time.sleep(0.5)   #延时0.5秒


def destroy():
    p_R.stop()        #停止PWM
    p_G.stop()
    for i in pins:
        GPIO.output(pins[i], GPIO.LOW)    # 关掉所有led灯
    GPIO.cleanup()     #重置GPIO状态  

if __name__ == "__main__":
    try:         #用try-except代码块来处理可能引发的异常
        loop()
    except KeyboardInterrupt:     #如果遇用户中断（control+C），则执行destroy()函数
        destroy()

舵机

1.单个 gnd 5v g4

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 设置舵机连接的GPIO引脚
servo_pin = 4  # G4引脚

# 设置GPIO引脚为输出模式
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)

# 设置PWM信号
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)  # 50Hz
pwm.start(0)  # 初始占空比

try:
    while True:
        # 0度
        pwm.ChangeDutyCycle(2)  # 1ms脉宽
        time.sleep(1)  # 等待1秒
        
        # 90度
        pwm.ChangeDutyCycle(7.5)  # 1.5ms脉宽
        time.sleep(1)
        
        # 180度
        pwm.ChangeDutyCycle(12)  # 2ms脉宽
        time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt:
    pass

# 清理
pwm.stop()
GPIO.cleanup()

两个

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置 GPIO 模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义舵机引脚
servo1_pin = 4  # G4 引脚
servo2_pin = 5  # G5 引脚

# 设置引脚为输出模式
GPIO.setup(servo1_pin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(servo2_pin, GPIO.OUT)

# 设置 PWM 信号
pwm1 = GPIO.PWM(servo1_pin, 50)  # 第一个舵机，50Hz
pwm2 = GPIO.PWM(servo2_pin, 50)  # 第二个舵机，50Hz

# 启动 PWM
pwm1.start(0)  # 初始占空比
pwm2.start(0)  # 初始占空比

try:
    while True:
        # 控制第一个舵机（0度）
        pwm1.ChangeDutyCycle(2)  # 1ms 脉宽
        time.sleep(1)

        # 控制第二个舵机（0度）
        pwm2.ChangeDutyCycle(2)  # 1ms 脉宽
        time.sleep(1)

        # 控制第一个舵机（90度）
        pwm1.ChangeDutyCycle(7.5)  # 1.5ms 脉宽
        time.sleep(1)

        # 控制第二个舵机（90度）
        pwm2.ChangeDutyCycle(7.5)  # 1.5ms 脉宽
        time.sleep(1)

        # 控制第一个舵机（180度）
        pwm1.ChangeDutyCycle(12)  # 2ms 脉宽
        time.sleep(1)

        # 控制第二个舵机（180度）
        pwm2.ChangeDutyCycle(12)  # 2ms 脉宽
        time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt:
    pass

# 清理
pwm1.stop()
pwm2.stop()
GPIO.cleanup()