Coppelia Sim (v-REP)仿真 机器人3D相机手眼标定与实时视觉追踪 （二）

一 标定板的制作

生成标定的PDF文件

在这个地址可以生成需要用的标定板的文件，设置标定板的大小，棋盘格的大小，等相关的参数，之后可以保存PDF文件。该文件可以可以直接打印。

PDF转为图像格式

由于需要导入到仿真场景中PDF文件不能直接导入，所以需要生成图下文件，使用windows自带的画图工具，生成以厘米为单位的图像格式，大小和标定板的设置大小一直

然后直接屏幕截图把PDF的图像放大图像中，这样就有了标定板的图了，作为仿真，应该够用了。

图像加载到仿真中

新建一个plane

设置plane的大小

设置材质，选择之前的图像文件

仿真场景的标定板

二 仿真场景设置

加载机器人

拖放机器人到场景中

加载的控制dummy

加载3D相机

感觉用kinect的模型不是很好，比较大，而且坐标显示不是很好，所有用vision sensor加上detp相机
先把这连个都添加到场景中，然后把kinect的depth相机拖到vision sensor中，把kinect的script也拖到vision sensor中，同时要注意修改深度相机的坐标，及修改script，删掉/rgb部分

运行仿真，应该可以显示出来相机的实时图像

把相机安装到机器人末端，调整好标定板的位置，最终的仿真场景

仿真的文件
接下来需要通过zmq API来获取rgb和深度相机的凸显，用API来控制机器人