在 FreeRTOS 中，你不应使用标准库中的 delay() 函数（例如 HAL_Delay() 或类似的阻塞延时函数），而是应该使用 FreeRTOS 提供的延时函数，比如 vTaskDelay()。原因是 FreeRTOS 是一个多任务操作系统，标准的 delay() 函数会阻塞当前任务，从而导致其他任务无法运行，破坏多任务调度。

FreeRTOS 中的延时函数

1. vTaskDelay()

• 功能：延迟当前任务一定的时间，但不会阻塞系统。FreeRTOS 会在延迟期间挂起该任务，并调度其他任务运行。
• 用法：

  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 延时 1000 毫秒
  

  • 这里的 pdMS_TO_TICKS(1000) 会将延迟的时间从毫秒转换为系统节拍（tick），这个函数使代码更具可移植性。
  • 延迟后，任务进入阻塞状态，直到指定时间过去，任务再次变为就绪状态。

2. vTaskDelayUntil()

• 功能：与 vTaskDelay() 类似，但它允许精确控制任务的执行周期，避免因为延时累积导致周期偏移。

• 用法：

  TickType_t xLastWakeTime;
  const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS(1000);  // 1 秒
  
  // 初始化上次唤醒时间
  xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
  
  // 循环任务，每 1 秒执行一次
  for(;;)
  {
      // 延时直到下一个周期
      vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
  }
  

• 优点：确保任务的延时是周期性的，不会因为任务执行的时间导致延时累积。如果任务需要定时执行操作（如每秒运行一次），这个函数更加适合。

FreeRTOS 延时与标准延时的区别

什么时候不能使用标准 delay 函数？

标准的 delay() 函数是阻塞式的，会直接阻塞整个系统，直到延时结束。因此，在 FreeRTOS 中不推荐使用标准延时函数，特别是在任务中使用时，会产生以下问题：

• 阻塞调度：整个任务执行被阻塞，FreeRTOS 无法切换到其他任务执行。
• 系统实时性下降：影响系统的实时性能和任务切换。
• 无法响应中断：如果中断优先级和 delay() 实现有关，可能导致中断响应延迟。

什么时候可以使用标准 delay 函数？

在某些初始化代码中，或者在启动 FreeRTOS 调度器之前使用标准的 delay() 函数是可以的。例如，在系统刚启动、调度器未开始运行时，使用 delay() 可以用于硬件初始化的等待。

总结

• FreeRTOS 环境下的任务中，应使用 vTaskDelay() 或 vTaskDelayUntil() 等 FreeRTOS 延时函数来避免阻塞其他任务。
• 标准 delay() 函数 在多任务环境下会阻塞系统，影响 FreeRTOS 的调度，不推荐在 FreeRTOS 的任务中使用。