设备： 一台orin（arm）   接网线，本地ip：192.168.1.6

livox雷达：HAP     雷达初始ip：192.168.1.100

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实物如下图：

 

然后 安装 livox_SDK 和 驱动 livox_ros_driver2

参考

【Livox】安装Livox-ros-driver2_livox ros driver-CSDN博客

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 发现：雷达初始化成功，但没有点云

 

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原因：网口的原因

因为orin虽然有四个网口，但是只有两个网卡。

解决方法：

红圈我手指的是一个网卡，绿的是一个网卡

不能把白线和黑线同时连在红圈里，或者同时连在绿圈里。

一个放红圈，一个放绿圈，然后调ip。

这样 eth0 和 eth1 中选一个，eth2 和 eth3 选一个 ，就可以上点云了

 把orin和雷达链接的网口ip调成  192.168.1.50

（雷达是192.168.1.100，要和雷达调成一个网段，所以换成192.168.1.xx，我们选了192.168.1.50）

 

 接着，本地接外网的设置一下 192.168.1.6

1.100是雷达ip  ，  此时可以ping通雷达，说明orin与雷达通信ok

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再次尝试 roslaunch 启动雷达

 成功上来点云。

附录：

【livox雷达HAP】使用指南（一站成功 ）

安装好livox雷达硬件

安装驱动

大疆livox定制的格式CustomMsg格式转换pointcloud2，再用rviz查看点云（pointcloud2格式）

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【Livox】安装Livox-ros-driver2

【Livox】安装Livox-ros-driver2_livox ros driver-CSDN博客