基于非线性干扰观测器的六自由度机械臂控制

news2024/10/10 20:52:48

1.观测器公式推导

当存在扰动时，机械臂的动力学方程如下：

M*ddq+C*q+G=T+d

对上式进行恒等变化得：

d= M*ddq+C*q+G-T

 设计干扰观测器：

\dot{\hat{d}}=L(q,dq)*(d-\hat{d})=-L*\hat{d}+L*d=-L*\hat{d}+L*(M*ddq+C*dq+G-T)

令\dot{d}=0，则：

e=d-\hat{d}

\dot{e}=-\dot{\hat{d}}=-L*(d-\hat{d})=-L*e

观测误差满足 \dot{e}+L*e=0，取L=[c1,c2,c3,c4,c5,c6]，因加速度不可测，定义辅助向量：

z=\hat{d}-p(q,dq)

令L*M*ddq=\frac{dp}{dt}=[\frac{\partial p}{\partial q},\frac{\partial p}{\partial dq}]*[dq,ddq]',得：

\hat{z}=\dot{\hat{d}}-L*M*ddq =-L*\hat{d}+L*(M*ddq+C*dq+G-T)-L*M*ddq =-L*z+L*(C*dq+G-T-p)

观测器设计为：

\begin{bmatrix} \dot{z}=-L*z+L*(C*dq+G-T-p) \\ \hat{d}=z+p \end{bmatrix} 

令p=c*\begin{bmatrix}ddq1 \\ ddq2 \\ ddq3 \\ ddq4 \\ ddq5 \\ ddq6 \end{bmatrix}, \frac{dp}{dt}=c*\begin{bmatrix}ddq1 \\ ddq2+ddq1 \\ ddq3+ddq2+ddq1 \\ ddq4+ddq3+ddq2+ddq1 \\ ddq5+ddq4+ddq3+ddq2+ddq1 \\ ddq6 +ddq5+ddq4+ddq3+ddq2+ddq1 \end{bmatrix}，L=c*M^{^{-1}}

 2.轨迹跟踪控制器

采用重力补偿+PD的控制方式，控制率如下：

T=kp*qe+kd*dqe+G+\hat{d}

3.效果展示

技术交流邮箱（欢迎交流、讨论、私信）：3531225003@qq.com

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/2203081.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

爬虫工具——Fidder的安装

爬虫工具——Fidder的安装

一、Fidder的安装 出现这样的界面就是安装成功了 二、Fiddler的配置 1.端监听手机端设置 但是如果你想要对手机上的app进行抓包怎么办呢，那么你还需要进行以下操作： 首先你的Fiddler所在的电脑和手机必须处在同一个局域网内(即连着同一个路由器)。 …
阅读更多...
【MySQL 10】索引

【MySQL 10】索引

目录 1.初始索引 1.1索引概念 1.2常见索引分类 1.3 见一下索引（案例） 2.关于物理磁盘 2.1见一下物理磁盘 2.2 了解磁盘的存储结构 2.3对磁盘的逻辑结构进行抽象 4.磁盘随机访问与连续访问 5.MySQL表与磁盘 3. MySQL 与磁盘的交互 3.1MySQL 与…
阅读更多...
中国市场的NFT生存法则：消费属性与圈子文化

中国市场的NFT生存法则：消费属性与圈子文化

自2021年NFT数字藏品概念爆发以来，它迅速吸引了全球范围内的玩家、投资者以及艺术家和品牌的参与。然而，随着市场逐渐冷却，尤其是在中国市场，NFT的定位变得越来越微妙和复杂。在全球其他地区，NFT逐渐走向金融化&#x…
阅读更多...
开源2+1链动S2B2C商城小程序下社区团长的社群温度营造与商业价值实现

开源2+1链动S2B2C商城小程序下社区团长的社群温度营造与商业价值实现

摘要：本文聚焦于社区团长在社群运营中的角色，阐述在开源21链动S2B2C商城小程序的背景下，社区团长如何通过多种角色互动营造社群温度，进而实现商业价值中的复购增长等目标，分析其中的作用机制、面临的挑战及应对策略。 …
阅读更多...
数据结构-八大排序之基数排序

数据结构-八大排序之基数排序

基数排序（RadixSort） 1. 理论知识： 1.1 原理： 定义0-9 十个桶 (数组），先排序个位，再排序十位，排序百位... 1.2 例子： ①根据最大值确定需要执行多少遍（这里…
阅读更多...
Python编程：创意爱心表白代码集

Python编程：创意爱心表白代码集

在寻找一种特别的方式来表达你的爱意吗？使用Python编程，你可以创造出独一无二的爱心图案，为你的表白增添一份特别的浪漫。这里为你精选了六种不同风格的爱心表白代码，让你的创意和情感通过代码展现出来。 话不多说，咱…
阅读更多...
太速科技-607-基于FMC的12收和12发的光纤子卡

太速科技-607-基于FMC的12收和12发的光纤子卡

基于FMC的12收和12发的光纤子卡 一、板卡概述 本卡是一个FPGA夹层卡（FMC）模块，可提供高达2个CXP模块接口，提供12路收，12路发的光纤通道。每个通道支持10Gbps,通过Aurora协议，可以组成X4&#xff0…
阅读更多...
【力扣刷题实战】（顺序表）删除有序数组中的重复项

【力扣刷题实战】（顺序表）删除有序数组中的重复项

大家好，我是小卡皮巴拉 文章目录 目录 ​编辑 力扣题目：删除有序数组中的重复项 题目描述 示例 1： 示例 2： 解题思路 具体思路 题目要点 完整代码（C语言） 兄弟们共勉 ！！&a…
阅读更多...
树控件QTreeWidget

树控件QTreeWidget

树控件跟表格控件类似，也可以有多列，也可以只有1列，可以有多行，只不过每一行都是一个QTreeWidgetItem，每一行都是一个可以展开的树 常用属性和方法 显示和隐藏标题栏 树控件只有水平标题栏 //获取和设置标题栏的显…
阅读更多...
为什么链表算法题如此亲睐虚拟节点..........

为什么链表算法题如此亲睐虚拟节点..........

欢迎来到 破晓的历程的 博客 ⛺️不负时光，不负己✈️ 引言 相信大家在做算法题的时候，会经常用到虚拟节点这个技巧。但是却不明白它会给我们带来多大的便利，今天我们利用几道算法题来分析一下。 如何使用？ 我们定义的链表结构…
阅读更多...
封装的线程池

封装的线程池

1.首先写一个队列来存&#xff0c;线程 queue.c #ifndef QUEUE_H #define QUEUE_H #include <stdbool.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> typedef struct Queue {void **arr;int cap;int front;int rear; } Queue; //创建队列 Queue *create_queu…
阅读更多...
手动nginx平滑升级

手动nginx平滑升级

一、下载nginx安装包 wget http://nginx.org/download/nginx-1.24.0.tar.gz 二、解压缩 tar -zxf nginx-1.24.0.tar.gz 三、进入解压缩后文件 3.1 cd /usr/local/nginx/sbin 预编译 进入如下命令 ./configure -prefix/usr/local/nginx --with-http_ssl_module --with…
阅读更多...
Rust 与生成式 AI：从语言选择到开发工具的演进

Rust 与生成式 AI：从语言选择到开发工具的演进

在现代软件开发领域&#xff0c;Rust 语言正在逐步崭露头角&#xff0c;尤其是在高性能和可靠性要求较高的应用场景。与此同时&#xff0c;生成式 AI 的崛起正在重新塑造开发者的工作方式&#xff0c;从代码生成到智能调试&#xff0c;生成式 AI 的应用正成为提升开发效率和质量…
阅读更多...
Linux操作系统小项目——实现《进程池》

Linux操作系统小项目——实现《进程池》

文章目录 前言&#xff1a;代码实现&#xff1a;原理讲解&#xff1a;细节处理&#xff1a; 前言&#xff1a; 在前面的学习中&#xff0c;我们简单的了解了下进程之间的通信方式&#xff0c;目前我们只能知道父子进程的通信是通过匿名管道的方式进行通信的&#xff0c;这是因…
阅读更多...
Linux权限和软件包

Linux权限和软件包

前言 今天我们简单的介绍Linux中的两个概念&#xff0c;分别是权限和软件包。Linux中一切皆文件&#xff0c;权限无非就是限制不同的角色对文件的能不能得问题&#xff0c;软件包则是简单介绍一下Linux中安装卸载程序 权限 权限针对的对象是角色&#xff0c;首先我们先来介绍…
阅读更多...
阿里云dataworks测试

阿里云dataworks测试

文章目录 开始查看全局信息查看数据源信息(endpoint与project的信息)查看绑定、解绑钉钉创建、查看AccessKey(Access Key ID与Access Key Secret) 线上开发新建开发节点mysqlpython 本地开发python 程序调度 开始 参考文档&#xff1a;https://help.aliyun.com/zh/ram/user-gu…
阅读更多...
新建的SpringBoot项目结构为空的可能问题与解决方案

新建的SpringBoot项目结构为空的可能问题与解决方案

问题&#xff1a; 如下图&#xff0c;创建一个名为springboot_demo05的SpringBoot项目的时候&#xff0c;发现创建的项目结构为空&#xff0c;没有下一级目录。但是在新窗口新建一个项目的时候没有这个问题。 打开Maven工具发现也没有关联Maven依赖模型 原因排查&#xff1a; …
阅读更多...
abc371 f

abc371 f

F - Takahashi in Narrow Road 我们可以发现&#xff0c;每次操作后&#xff0c;对于一段变化后的区间&#xff0c;其变为了一段公差为1的等差数列&#xff0c;所以我们如果把每个值减去对应的下标&#xff0c;那么对应的区间变化后&#xff0c;都为一个相同的值&#xff0c;这…
阅读更多...
观诺奖感言：学好数理化，都被AI打趴下！

观诺奖感言：学好数理化，都被AI打趴下！

10月8日&#xff0c;瑞典皇家科学院宣布&#xff0c;将2024年诺贝尔物理学奖授予两位人工智能先驱——约翰霍普菲尔德&#xff08;John Hopfield&#xff09;和杰弗里辛顿&#xff08;Geoffrey Hinton&#xff09;。 在接到瑞典方打来的电话后&#xff0c;Hinton还在反复确认&a…
阅读更多...
ssm基于Javaee的影视创作论坛的设计与实现

ssm基于Javaee的影视创作论坛的设计与实现

系统包含&#xff1a;源码论文 所用技术&#xff1a;SpringBootVueSSMMybatisMysql 免费提供给大家参考或者学习&#xff0c;获取源码请私聊我 需要定制请私聊 目 录 目 录 III 第1章 绪论 1 1.1选题动因 1 1.2目的和意义 1 1.3论文结构安排 2 第2章 开发环境与技术 …
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023