roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/hou/maps/housemap/map.yaml

以下为melodic版本 其他版本的ros命令有区别

安装turtlebot3功能包

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3* -y   melodic更换为自己的版本

下载gazebo模型

mkdir -p ~/.gazebo

cd ~/.gazebo/

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models models 可以复制到在gitee里找

rm -rf models/.git

注：其他博客里clone到工作空间src中进行katkin_make

运行仿真

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_hourse.launch.py

运行机器人控制脚本

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

安装slam包

# 目前激光SLAM的建图方法有很多中，turtlebot3支持gmapping、cartographer、hector、karto、frontier_exploration，

# 而ROS Melodic版本官方的软件源里只有karto

$ sudo apt-get install ros-melodic-slam-karto

安装navigation相关的ROS包

$ sudo apt-get install ros-melodic-navigation

建图

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger #每开一个新的终端都要设置一下这个环境变量，除了burger也可以是waffle或waffle_pi

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch #这里也可以选择其他的环境，或者自己搭建一个虚拟环境

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch #建图时要切换到这个终端，用键盘控制turtlebot运动

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto #这里也可以选择其他的slam方法

地图建完以后一定要将地图保存下来，不然就白建了：

$ mkdir -p ~/maps/housemap

$ rosrun map_server map_saver -f ~/maps/housemap/housemap

图片文件是隐藏文件

需要先开gazebo再导航

可以修改地图名称，打开的是yaml文件，里面地图名称也要改

屏幕剪辑的捕获时间: 2023/6/7 16:25

屏幕剪辑的捕获时间: 2023/6/7 16:26