如题，在做果蔬采摘的相关项目，背景是通过Isaac Sim做基于强化学习的果蔬采摘，因此简单搭建了一下场景。
效果如下图：
场景
物理环境（重力等）：Create --> Physics --> Physics Scene
地面：Create --> Physics --> Ground Plane
灯光：新建文件自带
枝干（branch）
创建：枝干这里用刚体方块实现，首先Create --> Shape --> Cube, 设置合适大小，这里设置Size=0.1, Scale都为0.3。
添加刚体和碰撞属性：重命名并右键branch对象：Add --> Physics --> Rigid Body with Colliders Preset。
设置材料：Create --> Physics --> Physics Material --> Rigid Body Material, 设置材料属性，密度1000。并将枝干的材料更改为该材料。
果柄（stalk）
创建：果柄这里用软体圆柱实现，首先Create --> Mesh --> Cylinder, 设置合适大
