前言

一、EtherCAT介绍

二、EtherCA系统组成

2.1 ESC(EtherCAT从站控制器)

2.2 从站控制微处理器

微处理器主要负责EtherCAT通信和完成控制任务。微处理器从ESC中读取数据，实现设备控制功能，并采样设备的反馈数据，将其写入ESC中，由主站读取。其通信过程完全由ESC处理，与设备控制微处理器响应时间无关，从站控制微处理器的性能选择取决于设备控制任务，可以使用8位、16位的而单片机或32位高性能处理器。

2.3 物理层器件

从站使用MII接口时，需要使用外部物理层芯片PHY和隔离变压器。EBUS采用(LVDS)则不用使用其他任何器件

2.4 其它应用层器件

针对控制对象和任务需要，微处理器可以连接其它控制器件。

三、EtherCAT数据帧结构

3.1 寻址方式

3.2 时钟

3.3 通信模式

其中长度为报文中邮箱数据的长度，16位地址：如果是主->从通信，则为从站的地址，如果从站与从站通信，则为目的从站地址。
类型：高4位为邮箱类型，即邮箱数据部分使用的协议（EOE、COE、SOE、FOE等）；低4位为报文计数器，主要用于重复检测，通过计数器来标记每一个新的邮箱服务。
EEPROM映射搭载了供设备配置和各项参数使用的I2C接口EEPROM。第一个1kb 用于存储设备配置，其它存储伺服驱动器信息和各项参数

四、状态机和通信初始化

五、应用层协议

六、ESC概述

6.1 EtherCAT从站控制芯片

6.2 ESC结构

6.3 并行微处理器总线接口

6.4 ESC数据链路层控制

6.5 存储同步管理

参考

【1】【EtherCAT理论篇】一、EtherCAT现场总线概述：
https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102731443?spm=1001.2014.3001.5501
【2】【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析：
https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102883091
【3】【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计：
https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102884605?spm=1001.2014.3001.5501
【4】【EtherCAT实践篇】六、更改XML，增加输入输出变量：
https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/105019813?spm=1001.2014.3001.5501
【5】【SOEM主站】EtherCAT主站时钟偏移补偿：
https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/139718385?spm=1001.2014.3001.5501
【6】EtherCAT (学习笔记)：https://blog.csdn.net/pwl999/article/details/109397700