目录

一、介绍

二、模块原理

1.原理图

2.电机驱动原理

三、程序设计

main.c文件

Motor.h文件

Motor.c文件

四、实验效果 

五、资料获取

项目分享

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一、介绍

        TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流 MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可同时驱动 2 个电机。它具有很高的集成度，同时能提供足够的输出能力，运行性能和能耗方面也具有优势，因此在集成化、小型化的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件。

以下是TB6612电机驱动模块的参数：

型号	TB6612FNG
驱动电压	VM输入(4.5-10V)
逻辑电平	VCC输入(2.7-5.5V)
工作电流	1.2A
峰值电流	3.2A

哔哩哔哩视频链接：

（资料分享见文末） 

二、模块原理

1.原理图

2.电机驱动原理

三、程序设计

使用STM32F103C8T6通过TB6612控制电机完成开关、正反转转和调速的操作。

AIN1	PA0
AIN2	PA1
PWMA	PA2
STBY	+5V
OLED_SCL	PB11
OLED_SDA	PB10

main.c文件

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "Motor.h"
#include "key.h"

/*****************辰哥单片机设计******************
											STM32
 * 项目			:	TB6612FNG电机驱动实验                     
 * 版本			: V1.0
 * 日期			: 2024.9.26
 * MCU			:	STM32F103C8T6
 * 接口			:	参看Motor.h							
 * BILIBILI	:	辰哥单片机设计
 * CSDN			:	辰哥单片机设计
 * 作者			:	辰哥 

**********************BEGIN***********************/

int key = 0;
int key_state = 0;

int main(void)
{ 
	
  SystemInit();//配置系统时钟为72M	
	delay_init(72);
	LED_Init();
	LED_On();
	MOTOR_Init();
	USART1_Config();//串口初始化
	Key_Init();
	OLED_Init();
	printf("Start \n");
	delay_ms(1000);
	
	OLED_Clear();
	//显示“电机转速:”
	OLED_ShowChinese(0,0,0,16,1);
	OLED_ShowChinese(16,0,1,16,1);
	OLED_ShowChinese(32,0,2,16,1);
	OLED_ShowChinese(48,0,3,16,1);
	OLED_ShowChar(64,0,':',16,1);

  while (1)
  {
		key = Key_GetData();

		if(key)
			key_state++;
		if(key_state%4==1)
		{
		Motor_SetSpeed(60);
		OLED_ShowNum(56,24,1,1,16,1);		//1
		}
		
		if(key_state%4==2)
		{
		Motor_SetSpeed(80);
		OLED_ShowNum(56,24,2,1,16,1);		//2
		}
		
		if(key_state%4==3)
		{
		Motor_SetSpeed(100);
		OLED_ShowNum(56,24,3,1,16,1);		//3
		}
		
		if(key_state%4==0)
		{
		Motor_SetSpeed(0);
		OLED_ShowNum(56,24,0,1,16,1);		//0
		}

  }
}

Motor.h文件

#ifndef __MOTOR_H
#define	__MOTOR_H
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"

/*****************辰哥单片机设计******************
											STM32
 * 文件			:	TB6612FNG电机驱动h文件                   
 * 版本			: V1.0
 * 日期			: 2024.9.26
 * MCU			:	STM32F103C8T6
 * 接口			:	见代码							
 * BILIBILI	:	辰哥单片机设计
 * CSDN			:	辰哥单片机设计
 * 作者			:	辰哥

**********************BEGIN***********************/


/***************根据自己需求更改****************/
// TB6612FNG电机驱动模块 GPIO宏定义

#define	MOTOR_CLK										RCC_APB2Periph_GPIOA

#define MOTOR_AIN1_GPIO_PIN 				GPIO_Pin_0
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PIN 				GPIO_Pin_1
#define MOTOR_AIN1_GPIO_PORT 				GPIOA
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PORT 				GPIOA

#define MOTOR_PWMA_GPIO_PIN 				GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PWMA_GPIO_PORT 				GPIOA


/*********************END**********************/

void MOTOR_Init(void);
void PWM_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

Motor.c文件

#include "Motor.h"

/*****************辰哥单片机设计******************
											STM32
 * 文件			:	TB6612FNG电机驱动模块c文件                   
 * 版本			: V1.0
 * 日期			: 2024.9.26
 * MCU			:	STM32F103C8T6
 * 接口			:	见代码							
 * BILIBILI	:	辰哥单片机设计
 * CSDN			:	辰哥单片机设计
 * 作者			:	辰哥

**********************BEGIN***********************/


void MOTOR_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE ); //配置时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN1_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Init(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN2_GPIO_PIN;
	GPIO_Init(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);

	PWM_Init();

}


void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PWMA_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(MOTOR_PWMA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);						//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	//配置实际单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;		//计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;			//自动重装ARR	分辨率
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//预分频PSC	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);		//给结构体赋予初值 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;			//CCR
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}	

void PWM_SetCompare3(uint16_t compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,compare);
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);
		GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);
		GPIO_SetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

四、实验效果 

五、资料获取

项目分享