在一个简单的ros2工作空间中，一般有一下几个文件夹，

1、src

2、install

3、build

4、log

其中，存放功能包项目的文件夹在src中，一般情况下，当我们要创建一个功能包项目的时候，要在src文件夹下输入以下命令：

ros2 create pkg +my_cpp_node（功能包项目名）

上述命令后我们会在src文件夹下面得到一个功能包项目文件夹，这个文件夹的架构是

由于四部分组成：include文件夹、src文件夹、cmakelists.txt、package.xml。

其中my_cpp_node是我们所创建的功能包项目的名称。src文件夹中的my_firsrt_node.cpp是我们写的源文件。include/my_cpp_node文件夹下放我们的hpp格式的头文件。

注意1：那么我们的节点名称在哪里命名呢？

答案是在my_firsrt_node.cpp文件中，如下所示：

我们的节点名称是 cpp_node，在终端输入 ros2 node list查看：

为了验证这一点，我们修改节点名称为cpp_node_test：

编译运行后，用命令 ros2 node  list查看：

可见节点名称已经变为cpp_node_test。

注意2：那么我们的功能包的名称在哪里命名呢？

我们一开始创建功能包项目时候用的命令是：ros2 create pkg +my_cpp_node，

这里生成的my_cpp_node文件夹是功能包项目的文件夹的名称，而并不是我们功能包的名称，功能包的名称是能够在我们运行命令 ros2 run + 功能包名+ 可执行程序 这个命令调用的名称，这个功能包的名称在cmakelist.txt文件和package.xml文件中命名。

cmakelist.txt文件：

package.xml文件：

由上可知，我们把整个功能包名字命名为my_cpp_pkg22

编译后 在终端运行命令 ros2 run my_cpp_pkg22 +可执行程序名称 即可。

但是一般情况下功能包项目的名称(ros2 create pkg+功能包项目名称 创建的功能包项目)和功能包(在cmakelist.txt文件和package.xml文件中命名的功能包名称)的名称要一致！

注意三：那么我们的可执行程序在哪里命名呢？

在cmakelists.txt文件中：

编译后 运行命令：ros2 run my_cpp_pkg22 cpp_node1 

理解上述就能明白功能包、可执行程序、节点之间的关系！一个功能包项目可以有好几个可执行程序，也可以包含好几个节点。节点在可执行程序基础上建立，同一个可执行程序可以通过重映射创建不同的节点，相当于给复制节点并且重命名：

在终端输入命令：

ros2 run my_cpp_pkg22 cpp_node1 ros=args --ros-args --remap __node:=cpp_node2：

查看节点： 

发现节点名称改成了cpp_node2，其中，可执行程序和功能包还是原来的，只不过我们重映射了一个新的节点 名称是cpp_node2.