【逐行注释】MATLAB下的粒子滤波代码(三维状态与观测,可直接复制粘贴到MATLAB上面运行)

news2024/10/1 23:04:02

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文章目录

  • 程序设计
    • 1. 介绍
    • 2. 系统模型
    • 3. 算法步骤
  • 源代码(直接复制到MATLAB上面可以运行)
  • 运行结果

程序设计

1. 介绍

粒子滤波(Particle Filter, PF)是一种基于贝叶斯理论的递归估计方法,广泛用于动态系统状态的估计和跟踪。该方法通过一组粒子(即假设的状态)及其权重来表示系统的概率分布,并通过预测、更新和重采样步骤逐渐逼近真实状态。

2. 系统模型

2.1 状态方程

系统的状态可以通过以下非线性方程进行描述:

X k = f (

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