项目文件在https://pan.quark.cn/s/d347f72c7432

文件中包含CMakeLists.txt，一个pcd文件，一个cpp源文件。

这里的话，首先你需要下载好cmake软件，并将其添加到环境变量。

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CMakeLists.txt文件内容如下

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cloud_view_test)

add_executable(${PROJECT_NAME})
target_sources(${PROJECT_NAME}
    PRIVATE
        cloud_view_test.cpp
        )
find_package(PCL REQUIRED)
#include
target_include_directories(${PROJECT_NAME}
        PUBLIC
        ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
#link
target_link_directories(${PROJECT_NAME}
    PUBLIC
        ${PCL_LIBRARY_DIRS}
        )
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
        ${PCL_LIBRARIES}
        )

cloud_view_test.cpp内容如下：这里只是简单的可视化了一下

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr  cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("five_people.pcd", *cloud) == -1)
	{
		std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
		return (-1);
	}

	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}
	system("pause");
	return (0);
}

具体过程

使用cmake GUI工具

打开cmake GUI工具。

然后将放了以上三个文件的路径填写到右边第一行，注意斜杠与反斜杠的区别，也可以使用右边的按钮进行浏览路径。

然后右边的build路径，一般就是在你选中文件夹里面，加个/build

然后就可以点击configure按钮。

点击yes，同意创建build目录。

点击Finish

当出现Configure done后，点击Generate

出现Generating done (2.2s)后，就好了。

关闭cmake。

打开build目录下vcproj后缀的文件。

接下来需要选择启动项目，你可以如下图所示的操作，也可以删除其他两个项目。

然后点击应用和确定。

接下来就可以生成解决方案。

这样，你就编译成功了。

这时候，你如果直接运行，会导致文件查找失败。

一种方法就是你将cpp里面的文件路径，写成绝对路径。

另一种方式是将你的pcd文件，复制到你生成exe的路径下。

然后双击这个exe文件。