实践

• 示教器使用
• 外设使用
  • 抓手，力传感器
  • 开关、气动元件、电磁阀
• 示教器编写一个完整的抓取放置应用代码
• 使用示教器变量编写一个相对运动的应用代码
• UR坐标表示计算
• UR TCP/IP通讯

理论基础

齐次变换

python 矩阵计算，代码示例

import numpy as np

end2base_T = np.array([[-1, 0, 0, 3],
                       [0, 1, 0, 2],
                       [0, 0, -1, 3],
                       [0, 0, 0, 1]])

object2base_T = np.array([[0, -1, 0, 5],
                          [0, 0, -1, 0],
                          [1, 0, 0, 0],
                          [0, 0, 0, 1]])

base2end_T = np.linalg.inv(end2base_T)
object2end_T = np.dot(base2end_T, object2base_T)
print(base2end_T)
print(object2end_T)

坐标系计算使用
https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/106204104
通讯 TCP/IP
https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/112214098
ROS