目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        本文将介绍如何使用PCL库读取OBJ格式的三维网格模型文件，并在PCL的可视化窗口中显示该模型。

1.1原理

        OBJ（Object File Format）是一种常见的三维模型文件格式，广泛用于3D建模、渲染和打印。OBJ文件包含了三维模型的顶点、纹理坐标、法线和面片等信息。使用PCL库，可以读取OBJ文件的顶点信息，并将其转换为点云数据，进而在PCL的可视化窗口中进行显示。

1.2实现步骤

1. 使用PCL库中的 pcl::io::loadOBJFile 函数读取OBJ文件，并提取其顶点信息。
2. 将提取的顶点信息转换为点云数据。
3. 使用PCL可视化工具显示转换后的点云数据。

1.3应用场景

1. 三维模型分析与可视化：通过读取和显示OBJ模型，可以进行三维模型的分析和处理，并在可视化窗口中查看模型的结构和形状。
2. 三维重建与仿真：在三维重建和仿真应用中，OBJ文件通常作为模型输入，通过读取和显示OBJ模型，可以验证和调试重建结果。
3. 计算机视觉与机器人：在计算机视觉和机器人应用中，OBJ文件提供了丰富的三维信息，可以用于路径规划、物体识别等任务，并通过可视化进行调试和验证。

二、代码实现

2.1关键函数

1.OBJ文件读取与转换：
    a.pcl::io::loadOBJFile：用于读取OBJ文件并提取顶点信息。
    b.pcl::PolygonMesh：用于存储OBJ文件的网格数据。
    c.pcl::fromPCLPointCloud2：用于将PCL格式的点云数据从网格顶点中提取出来。
2.点云处理与保存：
    a.pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>：用于存储生成的点云数据。
3.点云可视化：
    a.pcl::visualization::PCLVisualizer：创建一个可视化窗口并显示点云数据。
    b.viewer->addPointCloud：将点云数据添加到可视化窗口中进行显示。

2.2完整代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>  // 包含加载OBJ文件的头文件
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/conversions.h>  // 用于点云格式转换
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  // 包含PCL可视化的头文件

int main(int argc, char** argv)
{
    // 1. 创建PolygonMesh对象，用于存储OBJ文件的网格数据
    pcl::PolygonMesh mesh;

    // 2. 读取OBJ文件，并将网格数据存储到PolygonMesh对象中
    if (pcl::io::loadOBJFile("buba1.obj", mesh) == -1)  // 文件路径
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read OBJ file\n");
        return -1;
    }

    // 3. 将网格数据的顶点转换为点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud);

    // 4. 输出点云数据的基本信息
    std::cout << "Loaded " << cloud->points.size() << " data points from OBJ file." << std::endl;

    // 5. 创建PCLVisualizer对象，用于显示点云数据
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);  // 设置背景颜色为黑色
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");  // 将点云数据添加到可视化窗口中
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");  // 设置点的大小

    // 6. 启动可视化主循环
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);  // 让可视化窗口刷新
    }

    return 0;
}

三、实现效果