主要借鉴如下链接：

https://blog.csdn.net/m0_51579041/article/details/140746160

测试命令如下，均已跑通：

# 验证集iou计算：
python main.py eval_model_iou mini -bsz=1 --nworkers=0 --gpuid=0 --modelf=./model/model525000.pt --dataroot=./dataset/nuScenes --gpuid=0

# 模型输出结果可视化：
python main.py viz_model_preds mini  --bsz=1 --nworkers=0 --gpuid=0 --modelf=./model/model525000.pt --dataroot=./dataset/nuScenes --map_folder=./dataset/nuScenes/mini


# 可视化输入输出结果：
#（还可用来检查相机内外参是否正确）
python main.py lidar_check mini --bsz=1 --nworkers=0 --gpuid=0 --dataroot=./dataset/nuScenes --viz_train=False

另外，链接中的网盘资料已过期，附上自己的百度网盘资料，其中包含LSS源码、预训练权重和nuScenes-mini数据集，我自己已按流程，成功跑通训练：

训练没有用到tensorboard，命令如下：

python main.py train mini --bsz=1 --nworkers=0 --gpuid=0 --dataroot=./dataset/nuScenes --logdir=./runs --bind_all

通过百度网盘分享的文件：LSS
链接：https://pan.baidu.com/s/1lnCc77d13K4mN9rRIo70pA?pwd=1234 
提取码：1234 
--来自百度网盘超级会员V4的分享