硬件配置与参数

硬件配置

名称	型号	数量
PLC	1512C-1 PN	1个
伺服放大器	V90 PN	1个
伺服电机	SIMOTICS	1个

V90 PN伺服驱动器： 

伺服驱动器硬件参数

使用软件：V-ASSISTANT

软件连接时可选择USB连接或者Ethernet连接，根据实际情况选择

选择好连接方式后点击确定，等待驱动器响应，响应完成后出现订货号，点击确定即可

检查驱动与电机型号是否正确，并将控制模式更改为基本定位控制

设置伺服硬件减速比和负载转动一圈的长度单位（本例在程序中控制，设置中使用默认值不更改）

 

配置回零参数：我们选择参考点挡块及编码器零脉冲

回零方式：参考点挡块及编码器零脉冲

                 参考点挡块

                 编码器零脉冲

设置搜索参考点速度、接近参考点速度、搜索编码器零脉冲速度

驱动器通讯参数

给驱动器设置PORFINET参数

PN站名：驱动名称可自定义设定（通讯时会用到）

IP地址：为驱动分配IP地址，要求和PLC同一网段但不重复

以上设置完成后点击保存并激活，完成后重启驱动器

选择报文：EPOS控制模式推荐使用111报文

下面是控制字和状态字的当前状态

设置完成后可以使用软件自动调试测试电机

PLC通讯参数设置

硬件添加

将V90 PN GSD描述文件拖拽到设备视图中，拖拽网口连接到网络

设置V90 PN的IP地址和设备名称（设备名称和V-ASSISTANT中设置的保持一致）

给V90 PN分配IO地址

FB284 EPOS 控制功能块（EPOS功能块可以在西门子官网下载）

①EPOS 功能块输入

②EPOS 功能块输出

③EPOS控制模式程序编写

  首先对功能块进行调用，并给功能块接口进行赋值

通过控制赋予接口输入的值来实现控制

例如：伺服使能，通过置位复位控制块输入接口的使能变量就可以了

因为我们在伺服参数里减速比和负载一圈长度单位都为默认，所有需要编写程序来计算当前值、位置设定值、速度，如下：

当前值

位置设定值

速度设定值

原点回归方向：通过控制块输入接口Refpos和Refneg的高低电平来实现

定位启动：在设定好位置、速度等数据后给块输入接口Start上升沿即可触发定位

复位：在轴有错误报警时使用块输入接口的Reset来复位

硬件标识符：块输入接口HWIDSTW、HWIDZSW是西门子报文的硬件标识符

在设备视图中选择伺服的属性—系统常数—西门子报文111，本例中硬件标识符为282

所以在HWIDSTW、HWIDZSW接口处填写282或者"SINAMICS-V90-PN~驱动_1~西门子报文_111__PZD-12_12"都可以。

总结：1500 PLC通过EPOS模式控制V90伺服时PLC端和伺服驱动器端的IP地址和设备名称必须要设置统一，硬件标识符必须要找对，块接口含义一定要熟悉（包括触发方式：高电平、低电平、上升沿、下降沿）。