#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "includes.h"
#include "HC_SR04.h"

int main()
{

	OS_ERR err;//错误
	
	uart_init(9600);//串口初始化
	//超声波初始化
	HC_SR04();
	
	
	//OS初始化 他是第一个运行的函数 初始化各种变量各种全局变量 列如 中断嵌套 优先级 存储器等
	OSInit(&err);
	//创建任务1
	OSTaskCreate(	(OS_TCB *)&HC_SR04_TCB,									//任务控制块，等同于线程id
					(CPU_CHAR *)"HC_SR04",									//任务的名字，名字可以自定义的
					(OS_TASK_PTR)HC_SR04_Init,								//任务函数，等同于线程函数
					(void *)0,												//传递参数，等同于线程的传递参数
					(OS_PRIO)6,											 	//任务的优先级6		
					(CPU_STK *)HC_SR04_STK,									//任务堆栈基地址
					(CPU_STK_SIZE)128/10,									//任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
					(CPU_STK_SIZE)128,										//任务堆栈大小			
					(OS_MSG_QTY)0,											//禁止任务消息队列
					(OS_TICK)0,												//默认时间片长度																
					(void  *)0,												//不需要补充用户存储区
					(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE,								//没有任何选项
					&err													//返回的错误码
				);
					
	//启动OS，进行任务调度
	OSStart(&err);
	

}

#include "HC_SR04.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
/*
	引脚
		PB12 TRIG 输出模式
		PB13 ECHO 输入模式


*/
#define TRIG_SET(x)  (x)?GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12):GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12)
//#define ECHO_READ GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
#define  ECHO_READ    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
static GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

void HC_SR04(void)
{
	//启用GPIO时钟
	 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	//给引脚PB2 TRIG 配置输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;  		//输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  	// 推挽
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; 	//速率
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;  	//无拉
	
	//给PB13引脚配置输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;        //输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;  	//无拉

	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	TRIG_SET(0);

}

//获取数据模块自动发送8bit
uint8_t Get_Data(void)
{
	
	uint8_t cnt = 0;
	TRIG_SET(1);//发送数据高电平
	delay_us(15);//至少延迟10us
	TRIG_SET(0);//停止发送
	
	while(ECHO_READ == 0);//等待高电平出现
	
	while(ECHO_READ == 1)//高电平出现
	{
		/*
			声速340m/s
				340m= 340*100cm = 340*100*10mm			3mm
			--------------------------------------- = ----------
				1s = 1000ms = 1000000us					?  = 8.8us
		*/
		delay_us(9);//为什么要延迟9us   

		cnt++;
	}
	//计算出来的距离则要/2
	cnt= cnt/2;
	return cnt;
}

//-----------------------------------------------------------
//操作系统任务块
//任务块
OS_TCB HC_SR04_TCB;

void HC_SR04_Init(void *parg);//函数名称

CPU_STK HC_SR04_STK[128]; //任务堆栈 大小128 也就是512

void HC_SR04_Init(void *parg)
{
	uint8_t distance = 0;
	
	while(1)
	{	
		
		distance = Get_Data();
		
		printf("distance is %d mm\n",distance);
		
		delay_ms(1000);
	
	}


}

#ifndef __HC_SR04_H
#define __HC_SR04_H 			   
#include "stm32f4xx.h"
#include "includes.h"
void HC_SR04(void);
uint8_t Get_Data(void);

//任务块
extern OS_TCB HC_SR04_TCB;

extern void HC_SR04_Init(void *parg);//函数名称

extern CPU_STK HC_SR04_STK[128]; //任务堆栈 大小128 也就是512
#endif