3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_MoveVelocity

news2024/9/24 23:19:30

机器自动化控制器——第三章 轴指令 6

    • MC_MoveVelocity
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
    • 功能说明
        • ▶指令详情
        • ▶时序图
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶异常
      • 动作示例
        • ▶动作示例
        • ▶梯形图
        • ▶结构文本(ST)

MC_MoveVelocity

  • 使用伺服驱动器的位置控制模式，进行模拟速度控制。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_MoveVelocity速度控制FB描述文本MC_MoveVelocity_instance (
Axis :=《参数》 ,
Execute :=《参数》 ,
Velocity :=《参数》 ,
Acceleration :=《参数》 ,
Deceleration :=《参数》 ,
Jerk :=《参数》 ,
Direction :=《参数》 ,
Continuous :=《参数》 ,
BufferMode :=《参数》 ,
InVelocity =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
Active =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。
Velocity目标速度LREAL正数或“0”0指定目标速度。
单位为[指令单位/s] 。 *1
Acceleration加速度LREAL正数或“0”0指定加速度。
单位为[指令单位/s2]。*1
Deceleration减速度LREAL正数或“0”0指定减速度。
单位为[指令单位/s2]。*1
Jerk跃度LREAL正数或“0”0指定跃度。
单位为[指令单位/s3]。*1
Direction方向选择_eMC_
DIRECTION		0: _mcPositiveDirection
2: _mcNegativeDirection
3: _mcCurrentDirection		0 *2指定旋转方向。
0：指定为正方向
2：指定为负方向
3：指定为当前方向
BufferMode缓存
模式选择		_eMC_BUFFER_
MODE		0: _mcAborting
1: _mcBuffered		0 *2指定多重启动运动指令时的动
作。
0：中断
1：等待
Continuous
(Reserved)		持续方法
选择		BOOLTRUE, FALSEFALSE(Reserved)
  • 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
  • 2.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
InVelocity达到目标速度BOOLTRUE,
FALSE		达到目标速度后变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
Active控制中BOOLTRUE,
FALSE		控制中变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE		指令中止时，变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
  • 请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
    1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

  • 进行基于位置控制的模拟速度控制。
  • 在Execute(启动)的上升沿，开始速度控制的动作。
▶指令详情
  • 下面对指令详细说明。

    ► Direction(方向选择)

  • 通过Direction(方向选择)指定移动方向。
  • Direction(方向选择)为“指定为正方向”时正方向移动；为“指定为负方向”时负方向移动。
  • Direction(方向选择)为“指定为当前方向”时，动作因轴是否停止而不同。
  • 轴已停止时，轴沿着上次的移动方向进行移动。
  • 接通电源或重启电源时正方向移动。
  • 使用注意事项
  • 多重启动运动指令使轴移动的过程中启动本指令时，沿当前移动的方向移动。
  • Direction(方向选择)选择“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时，沿着前一动作的指令方向进行动作。
  • 因此，根据指令组合的不同，可能与前一动作的运动指令的输入发出指令的方向不一致。
  • 使用“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时，请通过轴变量的Dir.Posi(正方向指令中)、以及Dir.Nega(负方向指令中)确认当前方向。
▶时序图
  • 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
  • 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
  • 达到Velocity(目标速度)时，InVelocity(达到目标速度)变为TRUE。
  • 利用其它指令中止本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)、InVelocity(达到目标速度)变为FALSE。
    在这里插入图片描述
  • InVelocity(达到目标速度)是表示对于启动本指令和重启运动指令达到等速的输出。
  • 因此，InVelocity(达到目标速度)变为TRUE后，即使利用超调来变更速度，InVelocity(达到目标速度)也不会变为FALSE。
  • 并且，在InVelocity(达到目标速度)变为TRUE之前已变更超调时，如果已达到变更目标速度，则InVelocity(达到目标速度)变为TRUE。
  • 可在输入变量中指定Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)。
  • 将Velocity(目标速度)指定为“0”并启动时，轴不会移动，但处于连续动作中。
  • 将Velocity(目标速度)设为“0”并启动时的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 将加速度、或减速度指定为“0”并启动后，不作加减速而达到目标速度。
  • 加速度为“0”时的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 需要平稳加减速时指定Jerk(跃度)。
  • 指定Jerk(跃度)后的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 关于Jerk(跃度)的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶重启运动指令
  • 在连续动作中变更输入参数，再次将Execute(启动)设为TRUE，可变更本指令的动作。
  • 重启运动指令可变更的输入变量有Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
  • 重启运动指令变更Velocity(目标速度)时，InVelocity(达到目标速度)针对重启而设定的新目标速度进行动作。
  • 重启运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶多重启动运动指令
  • 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

  • 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
  • 各轴可缓存到1个。
  • 多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。
缓存模式选择说明
中断立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令。
轴的动作方向因指令切换而反转时，根据轴参数中的“反转时动作”进行反转。
等待当前正在执行的指令正常完成后，已缓存的本指令自动启动。
  • 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

  • 只有对其他指令的BufferMode(缓存模式选择)指定中断和等待时，才能在执行本指令时，利用其它指令多重启动运动指令。
  • 指定等待时，如果本指令的输出变量“InVelocity(达到目标速度)”变为TRUE，则开始多重启动指令的动作。
▶异常
  • 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图
在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

动作示例

  • 下面，对转盘或离心分离器之类的速度控制中的示例程序进行说明。

    ► 轴参数的设定

  • 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。

    轴种类

轴轴种类
轴1伺服轴
▶动作示例

在这里插入图片描述

    ► 动作模式
在这里插入图片描述

1 速度控制的开始

  • 将对药液投入进行检测的传感器1设为“ON”时，轴1开始速度控制。

2 变更为第2速度

  • 将Sensor2(触点)设为“ON”时，设定为超调500％，速度得以变更。

3 变更为第3速度

  • 将Sensor3(触点)设为“ON”时，设定为超调200％，速度得以变更。
  • 将Sensor2和Sensor3同时设为“ON”时，则为超调200%。

4 速度控制的停止

  • 将停止指令(StopTrig)设为“ON”时，停止减速。
▶梯形图

    ► 主要变量

名称数据类型初始值注释
MC_Axis000_sAXIS_REF－轴1的轴变量。
MC_Axis000.MFaultLvl.ActiveBOOLFALSE轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。
MC_Axis000.Details.HomedBOOLFALSE轴1为原点确定状态时变为TRUE。
Pwr_StatusBOOLFALSE分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变
量。进入伺服ON状态时，该变量变为TRUE。
StartPgBOOLFALSE如果该变量为TRUE，EtherCAT的过程数据通信已
建立，则进入伺服ON状态。
Vel_ActBOOLFALSE分配给MC_MoveVelocity的实例VEL的输出Active的
变量。实例VEL处于控制中时，该变量变为TRUE。
Set_Ov_VelfctLREAL0超调值。
StopTrigBOOLFALSE该变量为TRUE时，执行MC_Stop。
Sensor1BOOLFALSE检测到药液投入时变为TRUE。
轴1处于伺服ON状态时，启动MC_MoveVelocity
(速度控制)。
Sensor2BOOLFALSE该变量为TRUE时，将超调值设定为500%。该变
量变为TRUE时保持状态；Sensor3变为TRUE时，
则该变量变为FALSE。
Sensor3BOOLFALSE该变量为TRUE时，将超调值设定为200%。该变
量变为TRUE时保持状态。

    ► 时序图
在这里插入图片描述

    ► 示例程序
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

    ► 内联ST的内容

// 根据传感器的状态设置速度因子
IF (Sensor2 = FALSE) AND (Sensor3 = FALSE) THEN
  Set_Ov_Velfct := LREAL#100.0;
ELSIF (Sensor2 = TRUE) AND (Sensor3 = FALSE) THEN
  Set_Ov_Velfct := LREAL#500.0;
ELSIF (Sensor2 = FALSE) AND (Sensor3 = TRUE) THEN
  Set_Ov_Velfct := LREAL#200.0;
ELSE
  Set_Ov_Velfct := LREAL#200.0;
END_IF;
▶结构文本(ST)

    ► 主要变量

名称数据类型初始值注释
MC_Axis000_sAXIS_REF－轴1的轴变量。
MC_Axis000.MFaultLvl.ActiveBOOLFALSE轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。
MC_Axis000.Details.HomedBOOLFALSE轴1为原点确定状态时变为TRUE。
Pwr_StatusBOOLFALSE分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变
量。进入伺服ON状态时，该变量变为TRUE。
StartPgBOOLFALSE如果该变量为TRUE，EtherCAT的过程数据通信已
建立，则进入伺服ON状态。
Vel_ActBOOLFALSE分配给MC_MoveVelocity的实例VEL的输出Active的
变量。实例VEL处于控制中时，该变量变为
TRUE。
Set_Ov_VelfctLREAL0超调值。
StopTrigBOOLFALSE该变量为TRUE时，执行MC_Stop。
Sensor1BOOLFALSE检测到药液投入时变为TRUE。
轴1处于伺服ON状态时，启动MC_MoveVelocity(速
度控制)指令。
Sensor2BOOLFALSE该变量为TRUE时，将超调值设定为500%。该变
量变为TRUE时保持状态；Sensor3变为TRUE时，
则该变量变为FALSE。
Sensor3BOOLFALSE该变量为TRUE时，将超调值设定为200%。该变
量变为TRUE时保持状态。
Vel_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时，启动MC_MoveVelocity
的实例VEL。
Set_Ov_EnBOOLFALSE该变量为TRUE期间，执行MC_SetOverride的实例
SET_OV。
Stp_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时，启动MC_Stop的实例
STP。
InitFlagBOOLFALSE表示输入参数设定完成。
FALSE时，设定输入参数。输入参数设定完成后，
变为TRUE。

    ► 时序图
在这里插入图片描述

    ► 示例程序

// 未设定输入参数时的处理
IF InitFlag = FALSE THEN
  // MC_MoveVelocity 参数
  Vel_Vel := LREAL#1048576.0;
  Vel_Acc := LREAL#1048576.0;
  Vel_Dec := LREAL#1048576.0;
  Vel_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcPositiveDirection;

  // MC_SetOverride 参数
  Set_Ov_Velfct := LREAL#100.0;

  // MC_Stop 参数
  Stp_Dec := LREAL#524288.0;

  // 设定输入参数后，将 InitFlag 设为 TRUE
  InitFlag := TRUE;
END_IF;

// StartPg 为 TRUE 时，确认伺服驱动器处于伺服准备就绪状态，
// 将轴1设为伺服 ON 状态。
// 如果未处于伺服准备就绪状态，则设为伺服 OFF。
IF (StartPg = TRUE) AND (MC_Axis000.DrvStatus.Ready = TRUE) THEN
  Pwr_En := TRUE;
ELSE
  Pwr_En := FALSE;
END_IF;

// 轴1发生轻度故障后，执行异常时处理 FaultHandler。
// 发生异常时的处理 (FaultHandler) 由客户根据装置进行编程。
IF MC_Axis000.MFaultLvl.Active = TRUE THEN
  FaultHandler();
END_IF;

// 轴1处于伺服 ON 状态，且触点 Sensor1 为 TRUE 时，启动 MC_MoveVelocity。
IF (Pwr_Status = TRUE) AND (Sensor1 = TRUE) THEN
  Vel_Ex := TRUE;
END_IF;

// 在 MC_MoveVelocity 控制中，根据触点 Sensor2 和触点 Sensor3 的 ON/OFF，变更超调值。
IF Vel_Act = TRUE THEN
  IF (Sensor2 = FALSE) AND (Sensor3 = FALSE) THEN
    Set_Ov_Velfct := LREAL#100.0;
  ELSIF (Sensor2 = TRUE) AND (Sensor3 = FALSE) THEN
    Set_Ov_Velfct := LREAL#500.0;
  ELSIF (Sensor2 = FALSE) AND (Sensor3 = TRUE) THEN
    Set_Ov_Velfct := LREAL#200.0;
  ELSE
    Set_Ov_Velfct := LREAL#200.0;
  END_IF;
END_IF;

// 在 MC_MoveVelocity 控制中启动 MC_SetOverride。
IF Vel_Act = TRUE THEN
  Set_Ov_En := TRUE;
END_IF;

// StopTrig 为 TRUE 时启动 MC_Stop。
IF StopTrig = TRUE THEN
  Stp_Ex := TRUE;
END_IF;

// MC_Power
PWR(
  Axis := MC_Axis000,
  Enable := Pwr_En,
  Status => Pwr_Status,
  Busy => Pwr_Bsy,
  Error => Pwr_Err,
  ErrorID => Pwr_ErrID
);

// MC_MoveVelocity
VEL(
  Axis := MC_Axis000,
  Execute := Vel_Ex,
  Velocity := Vel_Vel,
  Acceleration := Vel_Acc,
  Deceleration := Vel_Dec,
  Direction := Vel_Dir,
  InVelocity => Vel_Invel,
  Busy => Vel_Bsy,
  Active => Vel_Act,
  CommandAborted => Vel_Ca,
  Error => Vel_Err,
  ErrorID => Vel_ErrID
);

// MC_SetOverride
SET_OV(
  Axis := MC_Axis000,
  Enable := Set_Ov_En,
  VelFactor := Set_Ov_Velfct,
  AccFactor := Set_Ov_Accfct,
  JerkFactor := Set_Ov_Jfct,
  Busy => Set_Ov_Bsy,
  Enabled => Set_Ov_End,
  Error => Set_Ov_Err,
  ErrorID => Set_Ov_ErrID
);

// MC_Stop
STP(
  Axis := MC_Axis000,
  Execute := Stp_Ex,
  Deceleration := Stp_Dec,
  Done => Stp_D,
  Busy => Stp_Bsy,
  Active => Stp_Act,
  CommandAborted => Stp_Ca,
  Error => Stp_Err,
  ErrorID => Stp_ErrID
);

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