0. 前言

来源：深蓝学院：《量产自动驾驶中的规划控制算法》
https://www.shenlanxueyuan.com/open/course/74/lesson/69/liveToVideoPreview

1.发展现状

规划控制主要内容

指引线生成

行为预测

行为规划

运动规划

运动控制

量产方案中的挑战

2.行车功能中难点问题及解决思路

问题1：车道居中辅助，画龙，蛇行问题。

解决方案

问题2：外界环境扰动以及传感器信息缺失下的横向控制难点

面临挑战

问题3：大坡度平稳停车

3. 泊车功能中难点问题及解决思路

问题1：停车场路网指引线的生成

解决方案

直线圆弧拼接

数据预处理

转为优化问题

问题2：定点停车问题

难点一：外部扰动

难点二：执行器非线性

解决方案