CAN FD 最高可支持8M/s的通信速率，从传统CAN到CAN FD的转换是很容易实施和推广的。

CAN FD报文的帧：标准帧，扩展帧

CAN FD 标准帧结构

CAN FD 报文的标准帧与CAN 报文的标准帧的区别

CAN FD 报文的标准帧与CAN FD报文的扩展帧的区别，CAN FD报文的扩展帧仲裁场增加了ID Extension位。

CAN FD报文中标准帧增加的第二个位，BRS(速率转换位)。
CAN FD使用的可变化速率，如果BRS=0，传输速率保持一致，如果BRS=1，传输速率从SOF-BRS使用较低的传输速率，从BRS-DEL使用较高的传输速率，从DEL-EOF继续转换为较低速率传输。

CAN FD 错误状态指示

DLC 数据长度指示位

CRC：循环冗余校验