17【Protues单片机仿真】基于51单片机的太阳能智能谷物翻晒机器人

一、主要功能

二、硬件资源

三、程序编程

四、实现现象

一、主要功能

基于51单片机，避障，低于50CM报警，LED灯亮起，自动翻晒用光敏电阻，光照强度大，电机转动，相当于翻晒粮食，远程控制用按键代替，按下去电机就转动，相当于翻晒粮食，然后光照强度和超声波的距离都在LCD1602显示屏显示出来。

二、硬件资源

基于KEIL5编写C++代码，PROTEUS8.15进行仿真，全部资源在页尾，提供安装包。

1、51单片机

2、超声波传感器

3、光照传感器

4、ADC0832数模转换器

5、L298N驱动电机模块

6、LCD1602显示模块

7、灯光报警模块

8、按键模块

仿真图：

编辑

三、程序编程

/*所有代码资源看页尾*/
#include <REGX52.H>
#include<intrins.h>
#include<stdio.h>
#include "Delay.h"
#include "LCD1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned  int
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int  u16;
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long uint32;
sbit CS=P1^0;        //51单片机引脚设置
sbit CLK=P1^1;
sbit DIO=P1^2;
sbit Motor1_IN1 = P3^3;	      //电机IN1口
sbit Motor1_IN2 = P3^4;
sbit Motor1_EN =  P3^2;       //电机使能端1

sbit Motor2_IN1 = P3^5;	      //电机IN1口
sbit Motor2_IN2 = P3^6;
sbit Motor2_EN =  P3^7;       //电机使能端2

sbit LED =  P1^5;  //LED灯定义
sbit key =  P1^4;
sbit key1 = P1^6;
sbit BEEP = P1^3;

sbit Tr=P3^0;//触发信号
sbit Ec=P3^1;//回响信号
uchar Recv_Buffer\[4\];
uint Voltage\[\]={'0','0','0','0'};
bit bdata IIC_ERROR;
  
unsigned char count;
unsigned int distance;
static uint temp;
uint temp;
static unsigned char num;
static int flag = 0, flag1 = 0;
unsigned int Read_value(void);//读值函数

void Delay10us(void);//10us延时函数

void Time0_Init()          //定时器初始化
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x00;
    TL0 = 0x00;
    TR0 = 0;//先关闭定时器0
}

void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
   TH0  = 0xfe;             //重新赋值
   TL0  = 0x33;
}

uchar get\_AD\_Res()          //ADC0832启动读取函数
{
	uchar i, data1=0, data2=0;
	CS=0;
	
	CLK=0;DIO=1;\_nop\_();
	CLK=1;\_nop\_();
	
	CLK=0;DIO=1;\_nop\_(); 
	CLK=1;\_nop\_();
	
	CLK=0;DIO=0;\_nop\_();
	CLK=1;\_nop\_();
	
	CLK=0;DIO=1;\_nop\_(); 
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		CLK=1;\_nop\_();
		CLK=0;\_nop\_();
		data1=(data1<<1)|(uchar)DIO; 
	}
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		data2=data2|(uchar)DIO<<i;
		CLK=1;\_nop\_();
		CLK=0;\_nop\_();
	}
	CS=1;
	
	return(data1 == data2)?data1:0;
}
unsigned int Read_value()
{
	uint result;
	Tr=1;//触发引脚发出11us的触发信号（至少10us）
	Delay10us();
	Tr=0;
	while(!Ec);//度过回响信号的低电平
	TR0=1;//开启定时器0
	while(Ec);//度过回响信号高电平
	TR0=0;//关闭定时器0
	result=((TH0\*256+TL0)\*0.034)/2;		// 距离cm=（时间us * 速度cm/us）/2
	return result + 2;	//+2修正补偿	
}

void main()					  //主函数
{	
	uchar u;
	Tr=0;               //出发引脚首先拉低
	LCD_Init();         //显示屏初始化
	LCD_ShowString(1,1,"Distance:"); //显示字符串Distance
	LCD_ShowString(2,1,"GZQD:");     //显示字符串GZQD 光照强度
	Time0_Init();	   //定时初始化
	Motor2_EN = 1;	   //顺时针
	Motor2_IN1 = 1;
	Motor2_IN2 = 0;
	LED = 0;
	BEEP = 0;
	while(1)
	{
	   
		u=get\_AD\_Res();        //读取光照强度
	
		distance = Read_value();//读值
		distance-=1;

		LCD_ShowNum(1,10,distance,3); //显示距离
		LCD_ShowNum(2,6,u,3);         //显示光照强度

		if( (distance>=50) && (distance<= 100))
		{
		 Motor2_EN = 1;		   //逆时针
		 Motor2_IN1 = 0;
	     Motor2_IN2 = 1;
		 LED  = 0; 	 //LED灯熄灭
		 BEEP = 0;	 //蜂鸣器关掉
		}
		else if(distance < 50)	  //超声波距离判断
		{
		 LED  = 1;   //LED灯亮起
		 BEEP = 1;   //蜂鸣器响起
		}
		else if(distance > 100)
		{
		 Motor2_EN = 1;	    //顺时针
		 Motor2_IN1 = 1;
	     Motor2_IN2 = 0;
		}

		if(u > 80) //光照强度判断
		{
		 flag = 1;
		}
		else 
		{
		 flag = 0;
		}

		if(key == 0)
		{
		 Delay(100); //消除抖动
		 if(key == 0)
		 {
		  flag1 = 1;
		 }
		}

		if(key1 == 0)
		{
		 Delay(100);//消除抖动
		 if(key1 == 0)
		 {
		  flag1 = 0;
		 }
		}

		if(flag == 1)
		{
		  Motor1_EN = 1;  //电机端使能
		  Motor1_IN1 = 1; //给IN1口赋值高电平
		  Motor1_IN2 = 0; //给IN2口赋值低电平，形成顺时针转动
		}
		else if(flag1 == 1)
		{
		  Motor1_EN = 1;  //电机端使能
		  Motor1_IN1 = 1; //给IN1口赋值高电平
		  Motor1_IN2 = 0; //给IN2口赋值低电平，形成顺时针转动
		}
		else
		{
		   Motor1_EN  = 0;
		   Motor1_IN1 = 0;
		   Motor1_IN2 = 0;
		}

	}
	  
}

void Delay10us()
{
	TL0=0xF5;
	TH0=0xFF;
	TR0=1;
	while (TF0==0);
	TR0=0;
	TF0=0;
}