文章目录
前言
3 配置伺服功能
4 检查RC横幅
5 参数说明
DShot 是一种数字 ESC 协议，它允许快速、高分辨率的数字通信，可以改善飞行器控制，这在多旋翼和 quadplane 应用中特别有用。
3 配置伺服功能
如上所述，如果使用带有 IOMCU 的自动驾驶仪 （例如 Pixhawk 、CubeOrange 等），ESC 应连接到 AUX 输出，而不是默认的 MAIN 输出。这反过来意味着必须更新相应的SERVOx_FUNCTION 参数，以便自动驾驶仪 知道哪个输出连接到 ESC /电机。这可以使用任务规划器的“伺服输出
！ Note
当为 DShot 配置输出时，该输出的 SERVOx_MIN/MAX/TIM DShot 不使用这些参数。如果是可逆输出，则使用的微调值为 1500 ，如果是 DShot 中的正常输出设置，则使用 1000 ，输出范围始终为 1000-200 0。不需要 ESC 校准步骤。
！ Note
所有基于掩码的配置只能在 PWM 组级别更改，请参阅自动驾驶仪 的文档，以确定不同组上的输出。请参阅下面的混合 ESC 协议部分(Mixing ESC Protocols )。
！ Warning
确保你的 ESC 能够支持你为其选择的配置。否则可能会造成损坏。这包括下面讨论的帧速率。在不重新校准 ESC 的情况下在数字和模拟输出类型之间切换时也要小心，因为这可能会导致电机输出不受控制。
4 检查RC横幅
重新启动自动驾驶仪 并检查“RC横幅
5 参数说明
1. SERVO9_FUNCTION ：伺服输出功能
注意：更改后需要重新启动。
分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled （0 ）将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。
Values
Value
Meaning
-1
GPIO
0
Disabled
1
RCPassThru
6
Mount1Yaw
7
Mount1Pitch
8
Mount1Roll
9
Mount1Retract
10
CameraTrigger
12
Mount2Yaw
13
Mount2Pitch
14
Mount2Roll
15
Mount2Retract
22
SprayerPump
23
SprayerSpinner
27
Parachute
28
Gripper
29
LandingGear
30
EngineRunEnable
31
HeliRSC
32
HeliTailRSC
33
Motor1
34
Motor2
35
Motor3
36
Motor4
37
Motor5
38
Motor6
39
Motor7
40
Motor8
51
RCIN1
52
RCIN2
53
RCIN3
54
RCIN4
55
RCIN5
56
RCIN6
57
RCIN7
58
RCIN8
59
RCIN9
60
RCIN10
61
RCIN11
62
RCIN12
63
RCIN13
64
RCIN14
65
RCIN15
66
RCIN16
73
ThrottleLeft
74
ThrottleRight
75
TiltMotorFrontLeft
76
TiltMotorFrontRight
81
BoostThrottle
82
Motor9
83
Motor10
84
Motor11
85
Motor12
88
Winch
90
CameraISO
91
CameraAperture
92
CameraFocus
93
CameraShutterSpeed
94
Script1
95
Script2
96
Script3
97
Script4
98
Script5
99
Script6
100
Script7
101
Script8
102
Script9
103
Script10
104
Script11
105
Script12
106
Script13
107
Script14
108
Script15
109
Script16
120
NeoPixel1
121
NeoPixel2
122
NeoPixel3
123
NeoPixel4
124
RateRoll
125
RatePitch
126
RateThrust
127
RateYaw
129
ProfiLED1
130
ProfiLED2
131
ProfiLED3
132
ProfiLEDClock
133
Winch Clutch
134
SERVOn_MIN
135
SERVOn_TRIM
136
SERVOn_MAX
138
Alarm
139
Alarm Inverted
140
RCIN1Scaled
141
RCIN2Scaled
142
RCIN3Scaled
143
RCIN4Scaled
144
RCIN5Scaled
145
RCIN6Scaled
146
RCIN7Scaled
147
RCIN8Scaled
148
RCIN9Scaled
149
RCIN10Scaled
150
RCIN11Scaled
151
RCIN12Scaled
152
RCIN13Scaled
153
RCIN14Scaled
154
RCIN15Scaled
155
RCIN16Scaled
